数字伺服控制系统数学建模 控制系统时域数学模型.pptVIP

例2-9 试求：电枢控制直流电动机的传递函数 根据线性叠加原理，分别研究 到 和 到 的传递函数 例2-10：试求：RLC 串联无源网络的传递函数 2.传递函数的零点和极点 z1 z2 称为传递系数或根轨迹系数 传递函数写成因子连乘积的形式 称为传递系数或增益或放大系数 传递函数的极点就是微分方程的特征根，极点决定了系统自由运动的模态，而且在强迫运动中也会包含这些自由运动的模态。 3、传递函数极点和零点对输出的影响 自由运动的模态 输入函数 零状态响应 前两项具有与输入函数相同的模态 后两项由极点决定的自由运动模态，其系数与输入函数有关 传递函数的零点影响各模态在响应中所占的比重， 例如 输入信号 ，零状态响应分别为 各个模态在两个系统输出响应中所占的比重不同，取决于零点相对于极点的距离。 例如： z1 z2 1) 比例环节 又称为放大环节 在时域里，比例环节的输出量与输入量成比例 。 (K为常数 ) 在零初始条件下进行Laplace变换得 4、典型元部件的传递函数 2) 一阶惯性环节 在时域里，如果输入、输出函数可表达一阶微分方程 在零初始条件下对上式进行Laplace变换，得 则传递函数为 3) 微分环节 如果输出变量正比于