分布式移动机器人通信网络的分析-控制理论与控制工程专业论文.docx

第 第 1 章 绪论 沈阳理工大学硕士学位论文 沈阳理工大学硕士学位论文 PAGE PAGE 13 PAGE PAGE 10 第 1 章 绪论 1. 1 选题的背景及意义 随着 21 世纪的到来，计算机技术、移动通信网络、电子技术、控制理论和人工智 能理论等进入了高速发展的时期，作为交叉学科的机器人学研究也随之迈入了快速发展 阶段。从 20 世纪 80 年代伊始，多机器人系统的概念被研究人员提出后，多机器人系统 的研究和应用领域不断扩展和深入。多机器人系统学的研究工作经历了一个从简单到复 杂，从功能单一到功能多样，从军事领域逐步一般化到工业领域及民用领域等诸多领域 的过程。多机器人系统学在各个领域的应用会变得更加广泛，而随着多机器人系统在实 际工作中的广泛应用，实际中又会对多机器人学提出新的要求和需要更加深入的研究。 本文即是根据实际的应用需求，提出对多机器人通信网络的研究[1]。 1. 1. 1 多机器人系统的特点 本文所要论述的是多机器人系统的通信网络，相对于单机器人，多机器人系统具有 以下特点： 1．能用来完成复杂的任务：通过多个机器人之间的协调协作，将复杂任务分解为 简单多任务来处理，从而有效完成既定任务，这比单个机器人按顺序完成复杂任务要迅 速也有效得多； 2．时空分布性：多个机器人可分布在不同的区域内同时作业，也可在不同分布时 间内执行相同任务，从而提高完成任务的效率； 3.功能多样性：在多个机器人中，各个机器人的功能可以不同，它们的目标任务各 异，但它们可协调工作，完成最终的任务； 4.感知分布性：在一个区域较大的环境中，多个机器人根据自身传感器各自感知周 围的环境并与其他机器人共享感知到的信息，这样就扩大了整个系统对环境的感知范 围。通过各个机器人之间的信息交换，机器人就可以更有效地完成任务了； 5.较高的系统冗余度：采用多机器人系统可以将各个成员设计为完成某项任务的 “专家”，而不是设计成完成所有任务的“通才”，这样就降低了单个机器人设计的复杂 度，提高了单个机器人的可靠性。机器人数量上的冗余也能提高整个系统的可靠性，不 会因为个别机器人的故障导致整个系统的瘫痪[2]。 基于以上论述可知，现今对多机器人系统的研究已经成为机器人学研究的一个热 点。作为多机器人系统的一个重要的组成部分，多移动机器人之间的通信是整个机器人 系统协调协作重要的环节，所以对多移动机器人系统的通信网络的研究是必不可少的。 1. 1. 2 多机器人通信网络的特点 在多机器人系统中，各个机器人之间均可以通过通信的手段进行信息交互，并将收 集到的信息进行筛选，自主决策后续动作。由此本文可以分析出多机器人系统的通信网 络具有以下特点： 1.适应性强：能在非常环境下自行组网，受环境变化的影响小； 2.存在多跳：当机器人之间的距离过大，需要消耗的能量过多时，机器人就可以通过 中间机器人来传输数据，这一过程就叫多跳； 路径A 路径B 机器人A 中间机器人1 中间机器人2 中间机器人3 机器人B 图 1.1 机器人一跳与多跳路由 如图 1.1 所示，当机器人 A 要向机器人 B 发送消息时，两种途径可以将信息传送 到 B 机器人：其中途径一如图中标识路径 A 所示，机器人 A 直接将消息发送给机器人 B， 这种情况一般适用于两个机器人之间的距离不是很远，而且没有超出机器人的通信范围 时使用；当两个机器人的距离较远，机器人自身携带的天线覆盖范围不能到到达到或者 为了降低能耗时，就选择路径 B，机器人通过多次跳跃来进行信息的传送； 3.系统重构性强：在有机器人加入或退出时，能迅速变换网络结构。在一定的机器人 数量范围内，通信网络要保持一定程度的连通性，从而保证机器人之间信息的传输限制 较少； 4.带宽有限：现有多移动机器人通信通常采用无线传输技术，并有多路访问、环境噪 声和其他信号干扰等多种外部因素，使得移动机器人通信的实际带宽小于理论上的最大 值； 5.能量受限：现在移动机器人大多数为电池供电，所以，在通信的时候要考虑各个机 器人的能量状态，能量多的尽量多承担一些任务，能量少的要可以保持低能量的传输， 或在没有任务的时候进入睡眠状态，从而直接避免因电池耗尽退出通信网络，破坏最初 构建的网络拓扑结构。 多机器人系统通信网络的组建和通信过程是灵活而复杂的，要想组建一个符合实际 要求的理想网络，需要考虑多机器人系统通信网络的涉及的各种因素环境特点。 1. 2 研究现状 二十世纪 80 年代，美、欧、日等国家就开始对多机器人系统做了大量的研究，随 着多机器人系统通信网络的研究与学术论文发表日益增多；现在许多研究机构都开展了 专项的多移动机器人通信网络方面的研究，其中主要研究基础为依靠相互之间的通信来 进行协调工作。国内外已针对多机器