典型自动铺放系统的机构改进及CAM技术研究-材料加工工程专业论文.docx

南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 典型自动铺放系统的机构改进及 典型自动铺放系统的机构改进及 CAM 技术研究 I I II II 摘 要 自动铺放技术是复合材料成型自动化的典型代表，其集机电装备技术、CAD/CAM 软件技 术和材料工艺技术于一体。目前，满足各种需求的自动铺放设备层出不穷，为提高其加工质量 和实现其多功能化，自动铺放机构及相关技术仍在不断的优化与改进之中。 本文基于南京航空航天大学自主研制的典型 5 轴自动铺带与 7 轴自动铺丝系统，针对铺放 中存在的问题以及工艺技术方面的不足，对自动铺带与铺丝设备结构进行了改进，并对改进机 构的 CAM 软件后置处理问题进行了深入的研究。 1. 基于典型龙门式 5 轴自动铺带机，从铺放工艺过程、成型压力控制以及对现有问题的 应对策略等方面进行了分析，提出了能适应双曲面等特殊曲率曲面铺放要求的机构改进方案， 并进行了新方案的可行性分析。 2. 基于典型的 7 轴自动铺丝机，对其送纱特点以及铺放过程中回纱引起的纤维磨损问题 进行了分析，为满足预浸纱输送的平稳性与机械手臂的柔性要求，从转动关节实现位置目标的 角度出发，提出了含冗余自由度的铺丝机构改进方案，并论证了改进方案的可行性及优势。 3. 对改进后的自动铺带（不含冗余度）与自动铺丝（含单冗余度）机构进行了逆运动学 分析，并基于 D-H 法求取逆解。根据改进后的自动铺丝机属于具有特殊结构的冗余度机器人这 一特点，提出对机构进行部分运用 D-H 方法的求解方案，并找出约束条件求取了逆运动学解。 4. 针对自动铺带边界处理与自动铺丝纱束裁剪的一些关键问题进行了相应的控制策略研 究，并进行了运动控制信息与带（或纱）裁剪信息的编制，以及两种信息的合并与优化。 5. 根据改进机构的逆运动学解信息以及生成的控制信息，分别对自动铺带和自动铺丝进 行了仿真系统的开发及结果分析。 关键词：自动铺带，自动铺丝，机构改进，冗余自由度，逆运动学，CAM，运动仿真 Abstract Automated placement technique is the representative of composite material processing automation, which includes mechanical and electronic technique, CAD/CAM software and material processing technique. At present, automated placement equipments for meeting various demands emerge endlessly. To improve the process quality and realize its multifunctional, automatic placement structures and relevant technology is still in constant optimization and improvement. In this dissertation, based on the Automated Tape Placement (ATP) machine and Automated Fiber Placement (AFP) machine developed by Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, the ATP and AFP structures are improved according to problems and deficiencies existing in processing, and CAM postprocessing problems for the improved structures are researched in depth. Based on typical gantry 5-axis ATP machine, tape placement process, molding pressure control and strategies to the existing problems are analyzed. Improvement scheme for the structure is put forward, which can meet various placement requirements of special-curvature surfaces. Based on typical 7-axis AFP machine