单腿跳跃机器人关节空间的轨迹规划及跳跃特性研究-机械设计及理论专业论文.docx

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 工学硕士学位论文 单腿跳跃机器人关节空间的轨迹规划及 跳跃特性研究 硕 士 研 究 生 ：王茂林 指 导 教 师 ：胡胜海 教授 学 位 级 别 ：工学硕士 学 科 、 专 业 ：机械设计及理论 所 在 单 位 ：机电工程学院 论 文 提 交 日 期 ：2013 年 12 月 12 日 论 文 答 辩 日 期 ：2014 年 3 月 15 日 学 位 授 予 单 位 ：哈尔滨工程大学 万方数据 万方数据 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M. Eng The research on the trajectory planning of joint space and the jumping characteristics of one legged hopping robot Candidate: Wang Maolin Supervisor: Prof. Hu Shenghai Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Mechanical Design and Theory Date of Submission: Dec.12, 2013 Date of Oral Examination: Mar.15, 2014 University: Harbin Engineering University 万方数据 万方数据 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工 程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 单腿跳 单腿跳跃机器人关节空间的轨迹规划及跳跃特性研究 万方数据 万方数据 摘 要 有跳跃功能的腿式机器人能够极大限度地适应自然条件下复杂的非结构环境，在低 重力的太空探索中优势更加明显。因此很有必要对腿型跳跃机器人进行研究。本文以带 脚掌的单腿跳跃机器人为研究对象，建立了运动学和动力学模型，分析了跳跃过程中的 约束，研究了跳跃全过程中关节空间的轨迹规划问题，分析了跳跃特性，并进行了实验 研究。 在对袋鼠和人的腿部生理结构分析的基础上，分析了影响生物跳跃运动性能的主要 因素及机构运动模型，研究了跳跃机理。确定了腿型跳跃机器人设计准则，完成了腿型 跳跃机器人实物样机的结构设计。 针对具有脚掌的腿型跳跃机器人，分析了跳跃全过程的运动动作，包括站立相、欠 驱动相、腾空相、落地相。在跳跃机器人的机构分析模型上，建立了全局坐标系、局部 坐标系和广义坐标，确定了结构参数，利用 D-H 方法建立了机器人的运动学方程；运用 拉格朗日方法建立了腿型机器人跳跃全过程的动力学方程。 针对存在脚掌欠驱动的跳跃机器人，提出了基于能耗最小原则的关节空间的轨迹规 划方法。在对跳跃全过程约束全面分析的基础上，确定了优化的设计变量、目标函数、 优化算法和优化步骤。代入实际模型参数，用 MATLAB 仿真了关节空间轨迹，且得到 了运动学、动力学特性曲线。 针对跳跃机器人独有的跳跃特性，分别从跳跃稳定性、动力学、灵巧度方面进行了 分析。分析了地面反力、ZMP(zero moment point)以及绕质心角动量；研究了脚掌转动对 跳跃性能的影响、欠驱动关节的动力学耦合特性；给出了常用灵巧度指标以及基于质心 运动方向的可操作度。 用 MATLAB 进行了机器人的系统仿真，设计出了具体的控制器，最后进行了跳跃 实验。实验结果分析表明：实现了跳跃指标，说明了基于能耗最小