基于万向节结构的蛇形机器人攀爬运动机理研究-中国指挥与控制学会.PDF

2013 中国指挥控制大会论文集 基于万向节结构的蛇形机器人攀爬运动机理研究 1 1 1 1 2 王超 ，邓宏彬 ，李东光 ，王青云 ，庞博 （北京理工大学机电学院, 北京 100081；河北工程大学，邯郸 056038） 摘要:基于万向节结构的攀爬蛇形机器人，各单元模块采用万向节连接，大大提升了蛇形机器人的空间灵活性、动作复杂性和 运动模式多样性。本文在分析了蛇形机器人攀爬行为的平衡原理后，使攀爬蛇形机器人模仿生物蛇的攀爬方式，沿等距螺旋 线方向，采用尺蠖般的蠕动步态，从而得到蛇形机器人相关控制参数的函数关系，并绘制出关系曲线。 : 关键词 蛇形机器人；万向节结构；攀爬运动；蠕动步态 0 引言 蛇形机器人可以实现蜿蜒运动、翻滚运动、行波运动、攀爬运动、直线运动等多种运动形式，是一种 超冗余度机器人。运动稳定、运动的形式多变、地面适应性良好等优点，使得它在许多领域都具有广泛的 [1] [1][2] 应用前景 。从1972 年Tokyo Tech 的Shigeo Hirose 研制出第一台蛇形机器人ACM III 至今，相继有数 十台蛇形机器人样机问世。这些样机能实现蜿蜒爬行、侧滑、避障、翻滚等二维平面运动，大部分已经具 [2] 备爬台阶、抬头等在三维空间中运动的能力 。近几年研制的一些蛇形机器人样机，更有针对性和多样性。 [3] [4][5] 如UMich 研制的OmniTread 和CMU 研制的M 系列蛇形机器人 ，甚至能垂直攀爬数米之高。 目前，攀爬行为分为两种：内攀爬和外攀爬。内攀爬在攀爬对象内部进行，如两面墙之间、管道内部。 OmniTread 和M1 、M2 等即已实现了内攀爬。外攀爬是沿攀爬对象外壁进行。M3[5]在采用正交结构的基础 上，安装了强劲的动力系统，可以呈螺旋状缠绕在竖直或水平管道外部，并以翻滚的运动方式向上攀爬。 这种翻滚步态，同一时刻参与运动的部分较多，攀爬对象的形状受到诸多限制，环境应变较困难。于是， 上海交通大学机器人研究所孙洪等人提出一种新型的外攀爬蛇形机器人CSR 。CSR 采用具有万向节功能的 P-R （pitch-roll ）结构，结合蛇的蠕动运动实现外攀爬。但相对较大的CSR 模块单元长度妨碍其灵活性，此 时P-R 结构将不再具有优势。 为了研制出像生物蛇一样具备蠕动攀爬功能的蛇形机器人，本文针对外攀爬这一问题进行初步探讨。 以万向节结构为基础，设计蛇形机器人的结构和外形，保证其灵活的三维运动能力。本文同时分析了蛇形 机器人攀爬行为的平衡原理。最后得到蛇形机器人相关控制参数的函数关系，绘制出蠕动步态下的运动轨 迹，这些都为今后攀爬蛇形机器人样机的研制提供理论支持。 1. 蛇形机器人的执行单元 蛇形机器人由多个相同或相似的单元模块连接在一起，无固定基座，是一种多关节、多自由度的链式 柔性机器人。要实现蛇形机器人自由攀爬，应保证其执行单元具备完整的三维工作空间，选取合理的单元 模块间连接方式。目前，蛇形机器人有三种单元模块间连接方式：平行连接、正交连接、万向节连接。 1.1. 现有常见关节连接方式 1 蛇形机器人的各单元模块以转动副相连，各个转动副的轴线均垂直于蛇体轴线且互 （）平行连接： 相平行[7,8]。如Tokyo Tech 的Shigeo Hirose 研制的ACM III，美国的Gavin Miller [6][7]研制的S 系列蛇形机 器人，上海交大黄恒等人研制的微小型仿蛇机器人等。 2 组成机器人的单元模块间仍然以转动副连接，只是相邻转动副的轴线互相垂直，且 （）正交连接： 均垂直于蛇体纵轴。如Makoto Mori 等人研制的ACM-R3 即采用此种连接方式[8]，Isme Erkmen 等人研制 的Rescue Snakebo [9]和上海交大机器人所研制的蛇形机器人样机也均可手动重构为正交连接。 3