工业机器人控制系统的设计与实现-电路与系统专业论文.docx

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Hangzhou Dianzi University For the Degree of Master Design and implementation of 6-DOF industrial robot control system Candidate: Chen Da Supervisor: Prof. Gao Mingyu December，2015 杭州电子科技大学 学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得 的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过 的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文使用授权说明 本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读 学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后，发表论文或 使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件， 允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其 它复制手段保存论文。（保密论文在解密后遵守此规定） 论文作者签名： 日期： 年 月 日 指导教师签名： 日期： 年 月 日 杭州电子科技大学硕士学位论文 杭州电子科技大学硕士学位论文 摘 要 工业机器人的出现加快了制造业的发展，促进了工业生产结构的升级。工业机器人控制 技术的发展水平在很大程度上体现了一个国家工业自动化的能力。工业机器人末端执行器位 置和姿态的控制算法是整个机器人控制系统的核心。因此，研究工业机器人的位姿控制算法 有着至关重大的意义。 首先，本文介绍了工业机器人的系统组成及分类，介绍了工业机器人的发展现状与发展 趋势，并给出了本课题实现的工业机器人控制系统的指标要求。然后从工业机器人的正运动 学与逆运动学的求解出发，在此基础上建立本课题所采用的六自由度工业机器人的 D-H 模型。 在此模型基础上，介绍了末端执行器的微分运动实现及其相关原理。 其次，在介绍工业机器人的各种轨迹插补算法后，提出基于笛卡尔坐标系的定距插补算 法。介绍了定距插补算法实现机器人末端执行器的位置控制、速度控制和姿态控制。并且在 MATLAB 上仿真实现直线轨迹、圆弧轨迹、螺旋线轨迹和抛物线轨迹。分析了定距插补相对 于定时插补的优点。此外，还研究了工业机器人轨迹规划算法在关节空间上的实现，比如仿 真实现了三次样条曲线、五次多项式曲线和三次均匀有理 B 样条曲线。 然后，介绍了本文所实现机器人控制系统的硬件架构，DSP+FPGA 架构的优缺点及芯片 的选型。介绍了系统的电源架构与设计，还有系统内板级接口的电路设计与实现。还详细介 绍了 DSP 与 FPGA 之间 EMIFA 通信协议的实现。软件部分则从总体架构的介绍出发，详细 介绍了机器人功能函数的实现流程，伺服驱动控制模块以及位置反馈模块的逻辑逻辑流程图。 最后，进行系统性能的测试。硬件测试良好，系统能正常运行工作，各种通讯协议也稳 定正常。经过测试，工业机器人末端执行器的最大运行速度已超过 1.5m/s，系统的平均步进 精度为 0.0216mm 左右。本系统完成了课题立项之初的指标要求。 关键词：工业机器人、轨迹规划算法、定距插补、定位精度、控制系统 I ABSTRACT The emergence of industrial robots accelerate the development of manufacturing, and promote the upgrading of industrial production structure. The development level of industrial robot control technology reflects the ability of a country’s industrial automation largely. The control algorithm of the position and attitude of the end effector of the industrial robot is the core of the whole robot control system. Therefore, The research on the position and attitude control algorithm of indu