刚柔耦合掘进机虚拟样机仿真分析-机械制造及其自动化专业论文.docx

目 录 摘 要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 课题研究的目的和意义 1 1.2 虚拟样机技术的发展 2 1.3 本课题研究的内容 3 1.4 小结 3 2 掘进机的实体三维模型的简化及建立 4 2.1 EBZ-132 型掘进机主要构造 4 2.1.1 EBZ.132 型掘进机的组成机构及主要技术特征 4 2.1.2 掘进机的装载输送机构 6 2.1.3 掘进机的支撑件 7 2.1.4 掘进机的行走机构 7 HYPERLINK \l _TOC_250004 2.2 EBZ-132 型悬臂式振动掘进机总体技术参数 7 HYPERLINK \l _TOC_250003 2.3 对 EBZ-132 掘进机的合理简化 9 2.4 小结 9 3 掘进机虚拟样机的建立及仿真 10 HYPERLINK \l _TOC_250002 3.1 ADAMS 软件简介 10 HYPERLINK \l _TOC_250001 3.2 ADAMS 中虚拟样机的建立 11 HYPERLINK \l _TOC_250000 3.2.1 AMAMS 中 Pro/e 三维模型导入 11 3.2.2 掘进机模型约束的添加 11 3.2.3 虚拟样机模型检验 12 3.2.4 掘进机驱动的加载 13 3.3 掘进机平面掘进工作时载荷的建立及导入 14 3.3.1 纵轴式悬臂掘进机破岩机理 14 3.3.2 纵轴式截割头载荷的确定 15 3.3.3 掘进机截割载荷的建立 18 3.3.4 掘进机履带与底板交互关系的引入 20 3.4 小结 21 4 掘进机动力学仿真及分析 22 4.1 ADAMS 静力学及线性化分析 22 4.1.1 静力学分析 22 4.1.2 掘进机的模态分析 22 4.2 掘进机动力学仿真 26 4.2.1 多体系统动力学方程的求解 26 4.2.2 掘进机仿真分析 31 4.3 掘进机刚柔耦合模型的建立及仿真 35 4.3.1 ADAMS/Flex 简介 35 4.3.2 掘进机刚柔耦合模型的动力学仿真 36 4.4 小结 44 结 论 45 参考文献 46 作 者 简 历 49 学位论文数据集 51 . . PAGE 10 . 1 绪论 1.1 课题研究的目的和意义 随着我国采 煤 技术的飞速发展、大型 煤 矿井下大都开始采用全 煤 巷布置开采方式、 采 煤 工作面的推进速度大幅提高、煤 矿生产规模的扩大,因而使 煤 矿井下 煤 巷掘进工作量 大幅度增加,对 掘进机 效率的要求也就不断的提高 [1] 。为满足这一要求，必须大力发展 掘进机 械化。 掘进机 在掘进铁路隧道、水利涵洞、矿山巷道、和地下工程的建设中被大量应用。由 于其载荷变化幅度很大、工作环境复杂恶劣，因此 掘进机 的动力学 稳 定性是其一项重要 性能指标 [1] 。 稳 定性是指工程车辆抵抗外界干扰，准确地实行操作人员的指令，不失 稳 ， 并且能够可靠地运行。 掘进机 的工作是通过 截 割头在工作面摆动，旋转、由安装在 截 割 头上的 截 齿来 截 割 煤 岩 的。工作中 截 齿所承受的阻力表现为 截 割头的载荷，而 截 割头 上的载荷反映了 掘进机 的工作状况和 截 割性能。正是由于 截 割头载荷的变化而引起机器 振动，造其成工作不平 稳 ，而机器的振动又会影响 截 割头的正常工作， 截 割阻力发生变 化，使切屑厚度不均匀。因此，掘进机 在工作过程中会出现所谓的让刀现象，严重时甚至 会造成横向进刀困难而使机器不能正常工作。另外，载荷的波动还会使 截 齿、传动件的动 载增加，寿命降低，由此可见， 截 割头的载荷的波动是影响 掘进机 工作 稳 定性的主要因 素 [1] ，据统计在工作过程中因机器在空间位置上不够 稳 定造成的因电机崩溃造成的停机达 20% ，停机达 26% [1] 。 掘进机 的整机 稳 定性直接影响其他执行机构的正常运转，因此增 强掘进机的整机稳定性，对于提高 掘进机 的机械性能、减少故障、增强其工作效率具有重 要意义。传统动力学设计方法为先建立整机的样机，然后对样机进行实际工况的实验，来 测量其动力学的各种动力学特性，而后进行各种分析，对于分析结果再对机械的结构进行 修改，以此循环，完成对机械的动力学特性的优化。这种方法费时费力，且成本很高，不 再适应当今的机械生产。虚拟样机作为高新技术，自其发明以来发展其为迅速，而计算机 技术的发展为虚拟样机提供了技术支持。 本课题的目的是通过对 掘进机 虚拟样机的建立，对其进行运动学和机械动力学仿真分 析，从而得出 掘进机 整机在模态特性，其在动载荷作用下的动力学特性，分