工程车辆线控液压转向系统响应特性研究-机械电子工程专业论文.docx

内蒙 内蒙古科技大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 摘 要 本课题以工程车辆线控液压转向系统为研究对象，由于工程车辆所行驶的路况相 对恶劣，具有不确定性和随机性，所以转向系统的性能既影响了驾驶人员的安全性、 操纵性和舒适性，又影响了转向的准确性、稳定性和响应速度。为了保证工程车辆在 任何路况下车轮都能稳定快速和准确的转到指定位置，即使车辆在停车时，转动方向 盘也能使车轮轻松的转动，所以要求转向系统具有较高的性能。目前国内外主要从事 电动助力转向系统和电控转向系统方面的研究，部分国内外学者研究了线控转向系统 路感反馈控制方法、汽车转向稳定性控制和线控转向系统前轮横摆稳定性等，缺乏对 线控液压转向系统响应特性的研究，而线控液压转向系统是新型的转向系统，具有占 用空间小、布局紧凑且方便安装等优点，目前是工程车辆发展的主流。因此，有必要 对线控液压转向系统进一步研究，从而提高该系统的快速性和稳定性。 本文首先介绍了线控液压转向系统的相关原理、电液比例换向阀的结构功能和控 制策略的相关知识。其次，对本研究系统的液压结构和机械结构进行分析，合理的安 排本研究系统的结构，且建立了液压系统和液压元件的数学模型及仿真模型。第三， 对 PID 控制器、模糊控制器以及模糊自适应 PID 控制器的相关结构和功能进行研究， 利 用 仿 真 软 件 MATLAB/Simulink 建 立 三 种 不 同 控 制 器 的 模 型 。 利 用 仿 真 软 件 AMESim 的 HDC（Hydraulic Component Design）库建立了液压系统的仿真模型。第 四，选用 Simulink 和 AMESim 两款软件进行联合仿真，通过仿真分析，比较三种控 制算法对工程车辆转向系统响应特性的影响。最后，对比例阀的原理和结构功能进行 分析，经过一些合理而必要的简化，利用 AMESim 和 Simulink 两款软件进行联合仿 真，分析工程车辆液压系统中的比例阀内部结构参数对本研究系统动静态特性的影 响。 本文通过仿真分析得出：模糊自适应 PID 控制策略的效果要优于模糊控制和 PID 控制。比例阀的阀芯质量、弹簧刚度和阀芯直径对本研究系统的响应速度和稳定性有 着非常大的影响，而弹簧预紧力对其响应速度和稳定性影响不大。此研究可为工程车 辆线控液压转向系统的理论研究提供借鉴作用。 关键词：线控；液压转向系统；控制策略；电液比例换向阀；响应特性 I Abstract This paper focuses on the engineering vehicles hydraulic steering by wire system. Because driving road conditions of the engineering vehicle is bad, uncertainty and randomness, the property of steering system performance is not only influence on the driver’s safety, usability and comfort, but it also affects accuracy, stability and response speed of the vehicle steering. In order to ensure engineering vehicles in any road conditions the wheels can be steady, fast and accurate to the location specified, even when it came to parking the vehicle, turning the steering wheel can make the rotation of the wheel easily, so it requires steering system with high performance. At present, domestic and foreign scholars mainly engaged in the electric power steering system and electric control steering system research, Some domestic and foreign scholars have studied the Steering Feeling road feedback control, vehicle stability control and steering-