电动全向行驶侧面叉车转向方式的性能分析研究-机械制造及自动化专业论文.docx

万方数据 万方数据 摘 要 随着工程实际对叉车不断提出新的要求，普通叉车已经不能满足特殊物资、 特殊场合、特殊领域的装卸搬运需求，全向行驶侧面叉车的出现解决了诸如易 燃易爆的长体物资，在狭窄高密度存储环境下的高效灵活作业的难题，该类型 叉车集叉装、吊装、短距离搬运功能于一体，以防爆蓄电池为能源，具有转向 灵活、转向精度高、可操控性强、结构简单成本低、环境适应能力强等特点。 本文所研究的全向行驶技术，能够使侧面叉车在车体不转动的情况下实现 直行、横行、斜行等，同时也可以实现原地转向(即零转弯半径)，该项技术使得 该型叉车能在狭小空间或巷道进行堆砌作业，从而有效地提高了叉车的机动性 灵活性和工作效率。论文的主要内容如下： 1)分析全向行驶侧面叉车的结构组成，提出该叉车主要性能要求，确定整车 的转向模式，并推导出四轮转角的几何关系式。在建立整车的动力学模型方面， 基于 PAC2002 轮胎模型，建立了包含侧倾自由度在内的全向行驶侧面叉车三自 由度动力学模型，提高了模型的精度又不至于太过复杂。同时利用 Simulink 建 立了从局部到整车的仿真模型。 2)对全向行驶侧面叉车液压转向方案进行设计，将流量分配技术（LUDV） 应用于液压转向系统，通过搭建单组液压转向系统的数学模型，对系统的动态 性能进行仿真分析。单纯采用常规 PID 控制对系统进行校正虽然性能有所提升 但仍然不能满足要求，因此将模糊控制策略融入 PID 控制设计出模糊 PID 控制 器，使液压转向系统的动态响应性能得到改善，减小了超调和震荡，系统的响 应速度也得到显著。 3)对全向行驶侧面叉车电动转向方案的结构及其工作原理进行设计研究，将 无刷直流电机应用于转向驱动一体轮中，建立电动转向系统的动力学模型，同 时采用传统 PID 和 PWM 调制联合的控制策略，利用 Simulink 软件对电动转向 系统进行仿真分析其动态响应性能。 4)对两种转向系统的动态响应性能进行对比，并利用 AMESim 建立模型仿 真分析两种系统的转向精度，充分对比两种系统转向性能的优劣，为侧面叉车 转向系统的选用提供了理论的指导。 关键词：全向行驶，侧面叉车，转向系统，仿真分析 I Abstract With the engineering practice to make fresh demands on forklift continuously.Ordinary forklift can not meet the needs of handling and transportation in special environment, areas and materials.The invention of omnidirectional side loading forklift improves the efficiency of truck handling long explosive objects in the narrow and high-density storage environments.This type of forklift always uses explosion-proof battery as energy and combine the functions of fork loading,lifting,short-distance transport as a whole,At the same time it has the advantages of flexible、high steering precision、maneuverability、low cost and environmental adaptability. This paper takes the omnidirectional driving technology as the research object,The technology can make the side loading forklift complete actions such as straight driving 、transverse, oblique, pivot turn in the case of stationary vehicle body。This technology enables the forklift to stack objects in narrow space , it greatly enhances the flexibility and efficiency of forklift.The main work of the p