电动助力转向与半主动悬架系统集成控制研究-机械工程专业论文.docx

中图分类号：U463.1 密 级：公开 UDC：629 单位代码：10460 电动助力转向与半主动悬架系统集成控制研究 Research on Integrated Control of Electrical Power Steering and Semi-active Suspension 申请人姓名 孔令强 申 请 学 位 工学硕士 学 科 专 业 机械工程 研 究 方 向 汽车系统动力学与控制 导 师 胡爱军 职 称 副教授 提 交 日 期 2014.04 答辩日 期 2014.06 河南理工大学 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 原 创 性 声 明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是我个人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。论文中除了特别加以标注和致谢的地方外，不包含任何其他 个人或集体已经公开发表或撰写过的研究成果。其他同志对本研究的启发和所做 的贡献均已在论文中作了明确的声明并表示了谢意。 本人愿意承担因本学位论文引发的一切相关责任。 学位论文作者签名 : 年 月 日 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 使 用 授 权 声 明 本学位论文作者及导师完全了解河南理工大学有关保留、使用学位论文的规 定，即：学校有权保留和向有关部门、机构或单位送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅，允许将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进 行检索和传播，允许采用任何方式公布论文内容，并可以采用影印、缩印、扫描 或其他手段保存、汇编、出版本学位论文。 保密的学位论文在解密后适用本授权。 学位论文作者签名： 导师签名： 年 月 日 年 月 日 致谢 在论文完成之际，首先我要深情地感谢我敬爱的导师胡爱军老师，在论文的 写作过程中胡老师给我提出了许多宝贵的建议和启发性的思路，正是胡老师的精 心指导和热情关怀使我的硕士论文得以顺利完成。在河南理工大学学习的这三年 始终得到胡老师的精心指导和悉心关怀，胡老师诲人不倦的师者风范，宽厚的待 人之道，深厚的学术功底，严谨的治学态度，时时鼓舞着我。胡老师是我学习和 工作中的榜样，我会时刻记得胡老师的教诲，在以后的工作中学习胡老师严谨、 认真的工作态度。 我要感谢我的父母，是他们二十多年默默无闻地付出才使我取得今天的成绩， 他们在背后的支持和关心是我完成今天学业的最大动力。我要感谢我的妻子，是 她的理解与帮助让我能全身心地投入学习和研究当中。 我要感谢我的室友董烁昶、许永强、邓攀，是他们为我提供了一个温馨、快 乐、充实的生活环境，是他们为我解决生活和学习当中的一些问题。我还要感谢 JX402B 的全体同学，是他们为我保证了一个良好的学习氛围，论文的顺利完成离 不开他们的帮助。 感谢论文援引文献的所有作者。 最后，向审阅本论文的各位专家、教授表示由衷的谢意！ 摘要 悬架系统和转向系统是汽车底盘中两个重要子系统，影响着汽车的行驶平顺 性、安全性、操纵稳定性等动力学性能，同时它们之间相互影响，存在着一定的 耦合关系，这就使得对悬架系统与转向系统的集成控制研究成为热点。 本文首先运用线性分式变换（LFT）建立了包含不确定参数的半车和整车悬 架模型。为了保证不确定参数具有鲁棒稳定性，用 H∞范数作为衡量参数不确定性 的性能指标，同时为了使悬架系统性能指标处于一个好的水平，用 H2 范数作为衡 量扰动作用下悬架的性能指标，设计了 H2/H∞混合控制器。仿真表明：所设计控 制器对悬架系统的控制具有较好的效果。 建立转向系统机械模型、二自由度模型、电机模型以及轮胎模型为电动助力 转向系统设计 H∞控制器，仿真表明所设计的控制器有效地减小了驾驶员的疲劳， 提高了汽车行驶的稳定性。为了能够进一步了解两系统间的耦合关系，建立悬架 系统与转向系统的综合模型，对综合模型在不同方向盘转角输入下进行仿真分析， 结果表明转向系统对悬架系统的影响主要集中在悬架动挠度、轮胎变形量以及车 身侧倾角方面，而对俯仰角加速度和垂直加速度影响较小。 最后根据两系统之间的耦合关系，在各子系统控制器的基础上建立了上层协 调控制器。本文采用模糊控制理论设计了上层协调控制器，仿真表明协调控制器 比单独子系统控制器以及两子系统控制器的叠加在车辆总体性能的方面具有明显 的优势，只是在轮胎变形量的控制方面优势不是很明显。这在一定程度上消弱的 两系统之间的耦合关系，提高了整车的综合性能，为以后在悬架系统与转向系统 集成控制研究工作提供了一定的理论基础。 关键字：集成控制；电动助力转向；不确定性；鲁棒控制；半主动悬架 I PAGE PAGE IV III III Abstract The suspension and the steering system are two important subsystems of t