电力系统远程操纵定轨巡视机器人-电力系统及其自动化专业论文.docx

I I 摘 要 对电力系统经济的、有效的维护和监测以保证供给消费者高质量和高可靠性的电 力已经成为当今电力工业最重要的任务。随着现代通讯技术、机器人控制技术、人工 智能技术以及多媒体技术的不断发展，电力系统特种机器人技术有着广阔的发展前 景。本文研究的电力系统远程操纵定轨巡视机器人适用于对一定范围内的电力设备进 行有效的监视和监测，以解决电力巡检系统受过多人为因素的影响。音视频采集、处 理与传输系统等构成了电力系统远程巡视机器人的监控系统，直接决定着系统的人机 交互性能和实时性能的优劣。 当前用于电力系统的特种机器人已成为各国研究的热点，本文介绍了国内外电力 系统特种机器人的研究水平，同时分析了电力系统远程操纵定轨巡视机器人系统所应 用的基本原理，在此基础上提出了针对强电场强磁场环境下的远程操纵定轨巡视机器 人的技术方案。 音视频传感系统设计是本项研究的关键问题之一，本文采用复杂可编程逻辑器件/ 现场可编程门阵列(CPLD/FPGA)芯片和VHDL硬件描述语言，基于QuartusⅡ的软件开发 环境、光纤通信技术、以及层次化的自顶向下的工程设计方法，实现音视频信号实时 有效的采集、处理和通信。同时，视频系统采用光纤通信技术、CIMT编码方式、PECL 接口和PCI总线技术来实现。 本文接着提出了机器人轨道的初步设计、能源供给方式和驱动方式，并给出了电 力系统远程操纵定轨巡视机器人的整体设计思路。 最后对电力系统远程操纵定轨巡视机器人的研制进行了总结和展望。电力系统特 种机器人的研究具有十分重要的意义，其基本技术可以非常方便的推广到其他很多领 域。 关键词：电力监测 定轨巡视机器人 音视频处理 CPLD/FPGA 光纤通信 II II Abstract In modern power industry, economical and effective supervision has been the most important task for supplying consumers electric power of high quality and reliability. The special robot in power system has better and wider development, following the steady improvement of Modern Communication Technology、Robot Control Technology、Artificial Intelligence and Multimedia Technology. This paper presents a remote-control and fixed-orbit robot which is able to supervise and inspect electric equipment in a distance in order to solve more problems including those neglected by workers supervision. The audio and video processing systems form the central control system, and directly affects the quality of real-time man-machine communication in this special robot. The special robot used in power system has become a focused subject in many countries recently, so firstly this paper introduces the research level of this robot home and abroad. Then the foundational theories used in this robot system are discussed. On the base of these issues above, the design of a remote control and fixed-orbit inspecting robot is presented. The design of the audio and video processing systems is a key point of this project. CPLD/FPGA (Complex Programmable Logic Devices/ Field P