单轴跟踪转台伺服控制系统的应用研究-控制工程专业论文.docx

西安建筑科技大学硕士学位论文 西安建筑科技大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 单轴跟踪转台伺服控制系统的应用研究 专 业：控制工程 硕 士 生：武祎 指导教师：花新峰 副教授 摘 要 单轴跟踪转台是研究某型号惯性导航系统的测试设备，用来完成对其性能的 测试和检验，确保惯性导航系统的品质。本文根据单轴转台系统的性能指标要求， 对单轴转台控制系统的控制方案进行了设计，具体完成工作如下： 分析单轴转台控制系统的原理，对控制系统的硬件结构和软件结构分别进行 了设计。转台硬件结构，采用工控机加数据采集卡的形式来实现转台的运动；转 台软件结构，采用了 Windows 操作系统和 RTX 实时扩展模块相结合的运行平台。 同时，对系统的主要元器件做了选型。 建立了单轴转台控制系统的数学模型，对转台的多回路控制系统进行了研究 设计，利用 MATLAB/Simulink 对其进行仿真分析。 针对单轴转台在实际运行中，会受到外界环境及自身参数变化的影响，对此， 控制系统的位置环引入了模型参考自适应控制。通过分析 PID 控制规律和模型参 考自适应控制规律，表明模型参考自适应控制不仅不会受系统频带变化的影响， 而且能够克服外界的干扰因素。 依据单轴转台控制系统的实时性要求，以及硬件结构采用工控机扩展数据采 集卡的形式，对系统软件运行平台采用了 Windows 操作系统和 RTX 相结合的体 系，同时完成了软件模块的设计。 关键词： 单轴转台；转台控制；模型参考自适应控制；RTX 西安建筑科技大学硕士学位论文 西安建筑科技大学硕士学位论文 西安建筑科技大学硕士学位论文 The Application and Research of Servo Control System for Uniaxial Tracking Turntable Specialty: Control Engineering Name: Wu Yi Instructor: Professor. Hua Xinfeng Abstract The uniaxial turntable is used to complete the test on the performance of the inertial navigation system, and ensures the quality of the inertial navigation system. Acording to the requirements of the uniaxial turntable control system, the paper puts forward the general planning of the turntable control system, following are the main works : Analyzing the uniaxial turntable control system’s principle, the hardware structure and software of the turntable system is worked out. In terms of hardware , platform-drive system is established by the data acquisition card and industrial PC; in terms of software, platform-drive system uses Windows operation system and RTX real-time extension module. And we selects the components of the system. The paper establishes the mathematics model of the uniaxial turntabl control system, designs the multi-loop control system, and analyzes the simulated result which is based on MATLAB/Simulink. In view of the uniaxial turntable actual running status, it is affected by external environment and the change of its parameters, so the paper uses MARC in the position loop control. Comparing the regulation