向量矩阵形式.PPTVIP

* 一、从系统方块图求状态空间表达式 1、将方块图中各个环节变换成模拟结构图。 选状态变量的特点： 每个积分器 取积分器的输出作为状态变量。 2、由模拟结构图写出状态方程和输出方程。 典型环节： 一阶惯性： §1 ? 2 状态空间表达式的建立 * 积分环节： 含有零点： * 状态方程： 例： 输出方程： 向量矩阵形式： * 二、从系统机理求状态空间表达式 由系统内在机理的物理定律推导状态空间表达式。 三、由系统传递函数求状态空间表达式（实现问题） 单变量线性定常系统： 相应的传递函数： 寻求状态空间表达式： * 其中： 设系统传递函数中分子和分母没有公因子，即不出现零极点对消，则这样的实现称为最小实现。 若 m n，则 d = 0。输入对输出没有直接传递。 若 m = n，则 。将传函可写成： 实现的存在条件： m ? n * 1、W(s)中没有零点： ∴ ∴ 于是有： 引入中间变量 * 取每个积分器的输出作状态变量，可得状态空间表达式： * 写成向量矩阵形式： A称为友矩阵 * 将W(s)写成普遍规范形式： 2、W(s)中有零点： 同样，引入中间变量 ∴ * 系统模拟结构图： * （状态方程） （输出方程） 取每个积分器的输出作为状态变量,可得系统的状态空间表达式: * 写成向量矩阵形式： 特点： （1）W(s)的零点只影响输出方程，不影响状态方程。 （2）根据W(s)的分子、分母多项式系数可直接写出 状态空间表达式。 （3）上述实现称为“能控标准型”实现。 * “能观标准型”实现 则 引入中间变量： 由于中间变量?(s)选择不同，所以结构图也不同。 能控标准型： * * 取每个积分器的输出作为状态变量，可得系统的状态空间表达式： * 写成向量矩阵形式： 因为积分器都是串联的，能控标准型和能观标准型实现又称为串联实现。