车道偏离预警算法概述-新.docxVIP

目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc389310052 车道偏离预警算法概述 PAGEREF _Toc389310052 \h 2 HYPERLINK \l _Toc389310053 1.基于TLC的预警决策算法 PAGEREF _Toc389310053 \h 3 HYPERLINK \l _Toc389310054 2.基于瞬时侧向位移的预警算法 PAGEREF _Toc389310054 \h 6 HYPERLINK \l _Toc389310055 3.基于横向速度的评价算法 PAGEREF _Toc389310055 \h 6 HYPERLINK \l _Toc389310056 4.基于CCP的评价算法 PAGEREF _Toc389310056 \h 6 HYPERLINK \l _Toc389310057 5.基于预测轨迹偏离的预警算法 PAGEREF _Toc389310057 \h 7 HYPERLINK \l _Toc389310058 6.基于EDF的预警算法 PAGEREF _Toc389310058 \h 8 HYPERLINK \l _Toc389310059 7.基于预瞄轨迹偏离TTD的评价算法 PAGEREF _Toc389310059 \h 9 HYPERLINK \l _Toc389310060 8.基于FOD的评价算法 PAGEREF _Toc389310060 \h 10  车道偏离预警算法概述 车道偏离预警算法也就是车道偏离的危险性评估，是指利用当前车辆的运动状态、前方道路的几何结构等从感知部分获得的信息判断车辆是否存在偏离本车道的危险。判断是否存在危险通常用预警时间来描述。一个合适的预警时间，既要保证不会出现频繁的错误报警给驾驶员造成不必要的干扰，又要保证预留给驾驶员恰当的反应时间采取校正措施。这是因为不同的驾驶员生理和心理素质的不同，人与人之间驾驶风格的不同，因而对车辆偏离危险性的感知特性也不尽相同，即便是同一个驾驶员，其驾驶行为特性也会随着时间空间以及精神状态的不同而改变，所以不同类型驾驶员对预警系统的要求与影响也有区别。从驾驶经验一般的驾驶员到熟练驾驶的驾驶员，不同驾驶员对车道偏离危险性的认识理解都不同。如果预警系统是针对新手驾驶员开发，那么熟练驾驶员就会觉得系统发出的预警过于频繁进而感到失去耐心;反之，为熟练驾驶员设计的预警系统，新手驾驶员则会认为系统的预警作用不明显，不能预知危险， 因此不能够信任系统，所以在系统开发过程中需要全面考虑驾驶员的驾驶行为特性，最大限度地满足不同风格的驾驶需求。此外外界环境因素对车道偏离预警算法也有一定的影响。总的说来合理的预警算法应当包括下面两个基本标准: 1、保证能够及时恰当的预警，保证驾驶员有足够多的反应时间。由于驾驶员对预警信号的感知响应以及驾驶员采取校正操作后汽车本身的响应都有一定的迟滞时间，所以，车道偏离预警系统应该在车辆横跨车道线、发生车道偏离状况之前的特定时间内准确预测出即将发生的危险，并向驾驶员及时的发出预警信号，保证驾驶员有充足的时间采取校正措施，防止致命伤亡事故的产生。但是如果预警时刻过早，反而会令驾驶员感到系统报警的不必要，会不加理睬，这也就是去了系统本身的意义。 2、根据ISO 17361:2007国际标准提出的评价指标:误报警的次数和遗漏的正确报警次数都要尽量少。误报警是指车辆在车道内保持正常行驶轨迹的情况下系统发出的报警。如果车道偏离预警系统发出的误报警过于频繁，势必引起驾驶员的厌烦，如此下去，将导致驾驶员对系统报警的不信任性;另一方面，如果过度关注降低系统的误报警率，必然会造成一些正确报警被遗漏，同样使系统预警功能不可靠，甚至可能发生严重的后果。 完善的车道偏离预警算法应该全面考虑各种情况，应该经过长期的对大量数据的优化分析和实车实验验证得到，为了实现这个目的，国内外的研究人员在视觉感知算法和车道偏离预警算法方面都做了很多的工作。大多都是通过预测汽车的未来运动轨迹来估算发生车道偏离剩余的时间，并由此选择恰当的预警时间目前国内外的各种车道偏离预警系统，以及国内各大高校、研究机构所进行的对LDW系统的研究中，采用预警决策算法有很多种。总的说来，基本上都是以时间、速度或者距离作为评价指标。下面介绍几种常用的车道偏离预警算法: 1.基于TLC的预警决策算法 TLC ( Time to Lane Crossing)方法是国际上各类车道偏离预警系统中非常流行的一种决策算法，是当今大部分研究车道偏离预警的机构与高校所采用的方法。TLC是指从汽车当前位置开始到汽车与车道线开始接触为止所需的运动时间，也可称之为汽车从当前的时刻开始到