nachi 那智机器人资料(保养编)-新.pptVIP

机器人(对象轴) 　 ＝　编码器显示在规定的位置时（姿态） 规定的（位置数据） 基准位置 原点位置 基准姿态 基本姿态 原点姿态 零点姿态 编码器数据　80000H ＝ （＊1）至于地面安装型机器人的基准位置角度，只限于第２轴显示为９０度。 （＊2）基准位置的编码器数据，因机器人型号?轴而不同。详细请参考机器人本体操作说明书本体篇。 ０度 （＊2） （＊1） 原理 3 编码器修正 MOD 「基准姿态」 所有轴在基准位置的姿态 零点销 基准销 定位销 原点销 归零销 详细请参考各机器人操作说明书（本体篇）。 零点销的插入位置 SRA166-01　第２轴的例子 MOD 使机器人(对象轴)对齐基准位置的方法 3 编码器修正 详细请参考各机器人操作说明书（本体篇）。 零点销 安装定位块 SRA166-01 第４轴的例子 3 编码器修正 MOD 使机器人(对象轴)对齐基准位置的方法 LP130-01　第４轴的例子 3 编码器修正 MOD 不使用定位块的例子 使机器人(对象轴)对齐基准位置的方法 详细请参考各机器人操作说明书（本体篇）。 编码器 －　偏移量 控制装置 基准位置 基准位置为正好0度位置（编码器为80000H）， 减去提前记忆的「偏移量」即成为该值 编码器数据 （＊）基准位置的编码器数据，因机器人型号?轴而不同。详细请参考机器人本体操作说明书（本体篇）。 ＣＰＵ 在位置数据正好显示０度的位置 在那个位置安装编码器决不容易 ８００００Ｈ （＊） ０度 编码器补偿値 3 编码器修正 在那个位置做好正好显示０度 MOD 在运转准备ON状态下,不能改写常数 3 编码器修正 作业流程 在示教模式,运转准备ON 絶对不要选择再生模式 轴坐标系、手动速度２ 用手动操作把对象轴与基准位置对齐 运转准备OFF后拔出零点销 登录编码器修正值 在运转准备ON下,要靠近机器人工作　充分安全对策是必要的！ 用轴监视器确认完成修正 MOD 插入零点销 操作方法 机械常数 编码器修正 MOD 3 编码器修正 切换到Expert 资格 在示教模式的首页画面 转换到「用位置记录方式登陆编码器修正値」画面 「输入数値」画面 登陆编码器修正的画面有两种 「位置记录」画面 首次显示这张画面 实习使用这个 操作方法 （＊）本页是通过软件复位的方式的操作方法。不同机器人形式会使用不同复位方法。 详细请参考各机器人的操作说明书（本体篇）。 ＡＸ ＦＤ 3 编码器修正 MOD 记录 把光标放到所要写入的轴栏上 最后按「执行」 确认标题 按执行后会发生异常, 但是不用担心 必须按下 确认 原点位置对位是否正确，在监视画面的「轴监视器」观察现在的编码器数据进行确认 （＊）基准位置的编码器数据，因机器人型号?轴而不同。详细请参考机器人本体操作说明书（本体篇）。 3 编码器修正 MOD 有两种登录方法 MOD 3 编码器修正 位置记录方式 编码器 编码器修正値 更换编码器时 登录编码器修正値 数値输入方式 编码器 编码器修正値 用零点销,把对象轴与基准位置对齐 编码器修正値记录表 编码器修正値仅消失时 实习使用这个 如果有编码器修正値已记录的表, 直接输入数字就行 各机器人形式都有特有干扰关系。详细请参考机器人本体操作说明书（本体篇）。 机械手腕部构造上不可避免其他轴的干扰 ■第６轴的原点位置对位时，第４轴和第５轴必须在基准位置上 ■第５轴的原点位置对位时，第４轴必须在基准位置上 第６轴 第５轴 第４轴 干涉 干涉 在实际操作中,系统软件自动解除干扰影响. 3 编码器修正 手腕部有「轴干扰」请注意 MOD 为了改善精度、安装工具后首先要做编码器修正（推荐） 虽然出厂时已经按照厂家规定的负荷条件和机器人姿势对编码器进行了修正，但负荷条件或机器人姿势不同，可能会对基准位置产生影响，因此、 ●在工具、机械臂上的全部负荷已安装的状态下、 ●执行程序的示教作业前、 ●对全部轴、 ●基准姿态＝全部轴在基准準位置的姿态、 实施编码器修正。 MOD 全部轴在基准位置的姿态 3 编码器修正 更换马达?编码器后、和最初的编码器修正相同条件（相同的负荷条件、相同的机器人姿势）实施编码器修正。 最好事先准备程序实现基准姿态（推荐） MOD 最好事先准备程序实现「基准姿态＝全部轴在基准位置的姿态」　可以简单地确认基准位置 切换到Expert资格 [２]　在示教示模式的首页画面 用屏幕编辑功能,记录操作自体很简单,但是由于直接编制各轴角度, 操作非常危険　请注意实施 [１]　在适合位置记录一个步骤　（JOINT） [３]　按下「编辑」键 [４]　按光标「右」键、打开各轴角度表示的画面 [５]　直接输入各轴角度 [６]　结束 第１?３?４?５?６轴 第２轴 [