安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习.pdfVIP

4 伺服系统调整实践 本章将学习伺服驱动系统Σ‐Ⅴ的免调整功能、高级自动 调谐功能和单参数调谐。 4.1 什么是调整 4.2 调整练习 4.2.1 调试实习的准备 4.2.2 推算惯性转矩 4.2.3 机械分析 4.2.4 追踪设定 4.2.5 高级自动调谐 4.2.6 指令输入型高级自动调谐 4.2.7 单参数调谐 4.3 伺服的响应性确定实习 4.3.1 环增益的特性 4.3.2 各增益的关系 安川电机( 中国)有限公司 1 4.1 什么是调整 调整（调谐）是优化伺服单元响应性的功能。响应性取决于伺 服单元中设定的伺服增益。 一般情况下，刚性高的机械可通过提高伺服增益来提高响应性。 但对于刚性低的机械，当提高伺服增益时，可能引起振动，从 而无法提高响应性。 伺服增益通过多个参数的组合进行设定，彼此之间相互影响。 本章我们将实践练习如何设定各参数，并保持设定值之间的平 衡。 安川电机( 中国)有限公司 2 4.1.1 增益相关参数 Pn102：位置环增益 Pn101：速度环积分时间常数 位置环 速度环 T i 电流环 机床 ＋ 电流 K K , J T , N 控制部 ＋ p ＋ v ＋ f t ＋ － － － 电机 电流反馈 速度反馈 位置反馈 编码器 Pn100：速度环增益 Pn401：转矩指令滤波器时间常数 Pn103：惯性转矩比 Pn409：陷波指令滤波器频率 安川电机( 中国)有限公司 3 4.1.2 Σ- Ⅴ伺服基本调整步骤 出厂设定值。与机械类型和负载无关，保持 免调整 稳定的响应性。 整定时间：100 - 150ms。 在机床自动运转中，接收伺服单元内部或 高级自动调谐 上位装置的指令，自动设定各参数。