Tricept并联机构的奇异性分析.pdfVIP

第37卷第1期 北京工业大学学报 V01．37No．1 201 OF UNIVERSITYOFTECHNOLOGY 1年1月 JOURNALBEIJING Jan．2011 Tricept并联机构的奇异性分析 李剑锋，方 斌，卿建喜 (北京工业大学北京市先进制造技术重点实验室，北京t00124) 摘 要：奇异性是并联机构的固有属性，对机构的工作性能会产生不良影响，针对确定的并联机构应找出它的 奇异位形．本文对驱动器分别布位于主动支链移动副和胡克铰2个转动副的3种驱动形式的Tricept并联机构 的奇异性进行了分析．首先基于螺旋理论推导了机构各支链的运动螺旋系，利用互易积获得约束子矩阵和运动 子矩阵，以此为基础建立了机构的完整雅克比矩阵．根据完整雅克比矩阵及线几何理论分析了Tricept并联机构 的位形奇异条件，给出了3种驱动形式下Tricept并联机构的奇异位形，并分析了机构在奇异位形处的运动特征． 关键词：Tricept并联机构；完整雅克比矩阵；线几何方法；奇异位形 132．41 中图分类号：TH 文献标志码：A 文章编号：0254—0037(2011)01—0019—08 并联机构处于奇异位形时动平台瞬时自由度会发生变化，使机构失去控制甚至对机构造成破坏．目 前关于并联机构奇异性研究的主要方法有机构输入一输出速度分析法。“2|、螺旋理论一。和Grassmann线几 何方法”。等．其中，在少自由并联机构的奇异性分析方面，Tsaipo利用螺旋理论中的反螺旋，提出一种由 运动雅克比子矩阵和约束雅克比子矩阵构成机构完整雅克比矩阵的方法，并基于3一UPU机构和3一RPS 机构的完整雅克比矩阵分析各自的奇异性．李永刚等J1对4自由度非全对称2RPS一2UPS并联机构进行 了分析，建立了机构的完整雅克比矩阵，给出了机构产生奇异位形的条件．李艳文。刊由奇异运动学原理导 出3一RPS机构的奇异轨迹方程，并结合螺旋理论和线几何原理发现了几种特殊的奇异位形． 本文对工程应用较为广泛的Tricept并联机构‘酬的奇异性进行分析，建立驱动器分别布位于主动支链 移动副和胡克铰2个转动副的3种驱动形式下Trieept并联机构的完整雅克比矩阵，分析机构发生位形奇 异的条件，确定3种驱动形式下机构的奇异位形及其运动特征．相关研究对于Tricept并联机构的运动轨 迹规划和控制具有较重要的意义． 1机构的结构描述 平台与动平台均是正三角形布局，其外接圆半径分别为尺和r．连接动定平台中心的支链为UP结构；其 余3条主动支链分别是UPS结构，UPS支链中胡克铰2个转动副的轴线位置和移动副均可以布置驱动器． 以定平台的几何中心为原点建立坐标系O—xyz，其中，z轴垂直于定平台向下，茁轴沿胡克铰的转动副 定轴方向，Y轴在定平台平面内和x轴正交．P—xy乞’为动平台连体坐标系． 2 逆位置分析及位置雅克比矩阵 移0。和0：描述，相应的姿态变换矩阵R。，为 收稿日期：2008—12—18． 基金项目：国家自然科学基金资助项目；北京市重点实验室开放基金资助项目(JH001011200801) 作者简介：李剑锋(1964～)，男，吉林舒兰人，博士，教授． 20 北京工业大学学报 2011年 一__——————————————————————_——————————_—_—————————————————一 铲小…／。／dosin02：乙；2](2， 图1 Tricept并联机构 mechanism Fig．1Triceptparallel