户外自动机械关于GPS定位运动控制的分析.pdf

摘要 本论文研究目标是针对一个由若干个定点坐标围成多边形区域， 规划覆盖路径，实时GPS定位获取户外机械的位置，实时调整物体 运动方向，最终达到户外自动机械对整个多边形目标区域的全覆盖， 以此来完成户外自动机械基于GPS定位对特定区域进行全区域覆盖 的运动控制。 根据研究目标，本论文重点进行了GPS定位坐标转换，目标区 域路径规划，单个直线路径运动控制，障碍物规避等几个方面的研究。 论文中首先研究了GPS定位获取的经纬度坐标与高斯平面坐标 间的转换，并将所得坐标转换到自己建立的坐标系，将绝对位置信息 转换成更方便计算的相对位置信息。 对于目标区域的路径规划，本论文对比多种全区域覆盖算法，提 出了更合适本论题中条件的解决方案——对于一种针对凸多边形区 域的以一组有一定宽度的平行直线来完成区域覆盖的方案。 由于机械实际运行过程中难免因为道路不平整等客观原因而无 法完全的按照预定直线行走，所以对于单个直线路径的覆盖，本论文 研究了一种实时测取物体位置来进行实时运动控制的方法较大限度 的完成单个直线路径的覆盖。 对于有障碍物区域的运动控制，本文中根据障碍物的分布以及面 积大小分为不同的情况，并分别进行了障碍物规避方面的研