线性系统的可控性跟可观性新.pdfVIP

99-22 目录目录 11. 可控性可控性 2. 可观测性可观测性 3. 线性定常连续系统的可控性判据 4. 输出可控性 5. 线性定常连续系统的可观测性判据线性定常连续系统的可观测性判据 66. 线性离散时间系统的可控性和可观测性线性离散时间系统的可控性和可观测性 7. 线性定常系统的线性变换 问题的提出问题的提出 经典控制理论以传递函数描述系统的输入经典控制理论以传递函数描述系统的输入—输出特性输出特性，，输出量即被控量输出量即被控量，， 只要系统是稳定的，输出量便可以受控，且输出量总是可以被测量的，因而不 需要提出可控性和可观性的概念需要提出可控性和可观性的概念。 现代控制理论建立在状态空间表达式描述系统的基础上。状态方程描述 输入输入u((tt)) 引起状态引起状态 x((tt)) 的变化过程的变化过程；输出方程描述由状态变化所引起的输出输出方程描述由状态变化所引起的输出 y (t) 的变化。 可控性和可观性回答： “输入能否控制系统状态的变化”——可控性 状状态的变化能否变化能否由输输出反映反映”——可观性观性 “ 可控性和可观性的概念是卡尔曼（Kalman）在1960年首先提出, 是经典控 制进入现代控制理论的标志之制进入现代控制理论的标志之一。。 可控性可观测性定义 【例】RLC网络 取x 11 iLL , x 22 ucc , yy ucc 当 R R R R ，即电桥不平衡时，u能控制 1 4 2 3 x ，x 所有变量所有变量，称系统称系统可控控。 1 2 u 控制量对状态变量的控制能力－称状态可控性 输出量输出量对对状态变量的状态变量的反映能力反映能力－称称状态可观测性状态可观测性 可控性可观测性例题可控性可观测性例题 【例】 11 00 00      x x  u     0 2 2     yy 11 00 xx   解：上述动态方程可写成：  x x  1 1  xx 2 22xx 2 22uu  y x1  输入u不能控制状态变量x1，所以状态变量x 1 是不可控的； 从输出方程看从输出方程看，，输出输出yy 不能反映状态变量不能反映状态变量 xx 22 ，所以状态变量所以状态变量 xx 22 不能观测不能观测。。 可控与可达的定义 设系统设系统  ，若在有限时间若在有限时间 tt [[tt , tt ]] ,存在分段连续存在分段连续 xx AxAx BuBu 00 ff