基于鱼群效应的多车协同行驶控制方法-西北工业大学学报导航页.PDF

2012 年 6 月 西 北 工 业 大 学 学 报 June 2012 第 30 卷第 3 期 Journal of Northwestern Polytechnical University Vol． 30 No． 3 基 于鱼群效应 的多车协 同行驶控 制方法 ， 来 磊 曲仕茹 ( ， 7 10072) 西北工业大学 自动化学 院 陕西 西安 : ， 。 摘 要 针对提 高道路 中多车行驶协同性问题 将鱼群群体行为效应 引入到车辆的行驶控制 中 通过 、 ， 对鱼群群体集群 游动行为一致性的研究 采用邻域平均法和改进的人工势场函数构造鱼群群体移动 ， ， ， 数学模型 将该移动数学模型应用到多车协同控制 中 根据 车辆行驶的常见运动行为 建立基 于群体 、 、 ， 、 ， 行为的车辆群体行驶 避障 队形变换控制方法 使行驶车辆间具有群体协同性 一致性 以提 高车辆 对环境的感知适应力。通过仿真实验得到的车辆行驶路径轨迹验证 了该协同控制方法的有效性 。 : ， ， ， ， ， 关 键 词 智能交通 鱼群效应 车辆协同控制 主动安全 智能车辆 交通控制 中图分类号: U491． 2 文献标识码: A 文章编号: 1000-2758( 20 12) 03-0373-05 ， 交通拥挤和堵塞现象成为许多 国家大 中城市所 越多的关注 协 同控制问题成为 多车辆协作技术 中 、 ， 。 面临的一个 日趋严重 较难解决 的问题 交通拥挤造 的一个重要研究课题 所谓协 同控制是指多个个体 ， 、 ， ， ， 成一系列问题 如能源 的过多消耗 环境 的污染 以 在到达目 的地 的过程 中 保持某种 队形 同时又要适 。20 70 ， ［3 ，4］。 及给人们 的生 活带来不便 等 世 纪 年代 美 应环境约束 的控制技术 协 同控制技术 已经应 、 、 、 ， 国 日本等发达 国家开始研究解决交通拥挤 问题 的 用到工业生产 军事 娱乐等领域 例如航天器编 队 ， ( Intelligent Trans- 方法 从 而 提 出 了智 能交 通系统 、 、 飞行 无人机的编队飞行 自主水下航行器 的编队航