基于HDR陀螺仪随机漂移分析和处理.PDFVIP

２０１６年５月 第３７卷　第３期 Ｍａｙ２０１６ Ｖｏｌ．３７　Ｎｏ．３ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１６．０３．０１４ 基于ＨＤＲ的陀螺仪随机漂移分析与处理 曾庆军，刘慧婷，张　明 （江苏科技大学 电子信息学院，江苏 镇江２１２００３） 摘要：通过对ＭＥＭＳ陀螺仪工作时产生的噪声误差特点进行分析，采用启发式漂移消减法 （ＨＤＲ） 设计闭环网络，对该误差进行实时估计和补偿．针对载体在运行过程中产生的摇摆问题，通过添加 双低通滤波器来消除影响；由于低通滤波器的引入而产生的时间延迟，通过设计信号滞后消除环节 解决，提高ＭＥＭＳ陀螺仪对姿态角的估计精度；对于载体在运行过程中出现的弯曲和转向问题，则 通过设计阈值函数进行解决．最后，采用Ａｌｌａｎ方差对陀螺仪补偿后的误差进行综合评定，并以 ＭＣＲＯＶ水下机器人为平台进行试验．结果表明：经过ＨＤＲ补偿