卡尔曼滤波在GPS中的应用.docVIP

PAGE 本科毕业论文 (设计) 题 目： 卡尔曼滤波在GPS定位中的应用 学 院： 自动化工程学院 专 业： 自动化 姓 名： 指导教师： 2010年 6月 4日 The Application of Kalman Filtering for GPS Positioning 摘 要 本文提出了一种应用卡尔曼滤波的GPS滤波模型。目前在提高GPS定位精度的自主式方法研究领域，普遍采用卡尔曼滤波算法对GPS定位数据进行处理。 由于定位误差的存在,在GPS动态导航定位中，为提高定位精度，必须对动态定位数据进行滤波 处理。文中在比较分析各种动态模型的基础上，提出了应用卡尔曼滤波的GPS滤波模型，并通过对实测滤波算例仿真，证实了模型的可行性和有效性。最后提出了卡尔曼滤波在GPS定位滤波应用中的问题和改进思路。 关键词 GPS 卡尔曼滤波 定位误差 Abstract This article proposed applies the GPS filter model of the Kalman filtering. At present, to improve GPS positioning accuracy in the autonomous areas of research methods, we commonly use Kalman filter algorithm to process GPS location data. As a result of the position error existence in the GPS dynamic navigation localization, we must carry on filter processing to the dynamic localization data for the enhancement pointing accuracy．In the base of comparing each kind of dynamic model, this article proposed applies the GPS filter model of the Kalman filtering，the actual examples of filter calculation are simulated, it confirmed that the model is feasibility and validity. Finally, this article also proposed the existing problems and improving the idea of the applications of Kalman filter in GPS positioning. Keywords GPS Kalman filtering Positioning error 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc232067473 前 言 PAGEREF _Toc232067473 \h 1 HYPERLINK \l _Toc232067474 第1章 绪论 PAGEREF _Toc232067474 \h 2 HYPERLINK \l _Toc232067475 1.1 GPS的简介及应用 PAGEREF _Toc232067475 \h 2 HYPERLINK \l _Toc232067476 1.2 本课题的背景及意义 PAGEREF _Toc232067476 \h 3 HYPERLINK \l _Toc232067477 1.3 国内外研究动态及发展趋势 PAGEREF _Toc232067477 \h 4 HYPERLINK \l _Toc232067478 1.4 目前GPS定位系统面临着新的困扰和挑战 5 HYPERLINK \l _Toc232067479 第2章 GPS全球定位系统及GPS定位误差分析 8 HYPERLINK \l _Toc232067480 2.1 GPS全球定位系统组成部分 8 HYPERLINK \l _Toc232067481 2.1.1 GPS卫星星座 8 HYPERLINK \l _Toc232067482 2.1.2 地面支持系统 9 HYPERLINK \l _Toc232067483 2.1.3 用户部分 10 HYPERLI