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* 第七章 控制系统的综合和校正 机电控制工程基础 7.2 校正系统设计概述 7.3 校正装置及特性 7.4 控制系统串联校正 7.5 控制系统反馈校正 第七章 控制系统的综合校正 7.1 控制系统的时域指标与频域指标 稳态精度 稳态误差ess 过渡过程响应特性 时域：上升时间tr、超调量Mp、调节时间ts 频域：谐振峰值Mr、增益交界频率ωc、谐 振频率ωr、带宽ωb 相对稳定性 增益裕量Kg、相位裕量?(?c) 扰动的抑制 带宽 7.1 控制系统的时域指标与频域指标 7.1 控制系统的时域指标与频域指标 一、 控制系统的时域指标 以二阶欠阻尼为例 上升时间tr 峰值时间tp 最大超调量Mp 调整时间ts 二、 控制系统的频域指标 二、 控制系统的频域指标 1、零频值A（0） 2、谐振频率 和谐振峰值 频率趋近于零系统输出幅值与输入幅值之比 系统的幅频出现的最大值称为谐振峰值，对应的频率称为谐振频率 单位反馈的二阶控制系统的开环传递函数的标准形式为 其对应的闭环频率特性为 幅频特性为 才能出现峰值 谐振频率 将 代入 得到谐振峰值 为 谐振峰值 3、截止频率 和系统的截止频率带宽0? 系统闭环频率特性的幅值下降到零频值的0.707时对应的频率称为截止频率 当输入信号的频率高于截止频率时,输出急剧衰减形成系统响应的截止状态,所以称0? 系统的截止频率带宽. 二阶系统的截止频率可由下式求出 由此得到截止频率 对于给定的阻尼比 ，二阶系统的截止频率 与峰值时间 和过渡过程时间 也是成反比的。截止频率 愈大，系统的响应速度愈快。 由截止频率 决定的系统带宽也是表征系统响应速度的特征量，一般来说，频带宽的系统有利于提高系统的响应速度，但同时它又容易引入高频噪声，从抑制噪声的角度，系统带宽又不宜过大。 相位裕量 4、系统的稳定性裕量 幅值裕量 单位园外 单位园内 ?c ?g 稳定系统 低频段 (第一个转折频率ω1之前的频段)?稳态性能 中频段 (ω1 ~ 10ωc) ?动态性能 高频段 (10ωc 以后的频段) ?抗干扰 三频段 三、希望频率幅频曲线 低频段：渐近线的斜率反映系统积分环节的个数v ，高度反映系统的开环增益K，所以低频段的斜率、高度决定了系统的稳态精度——稳态性能。 低频段 稳态误差系数 0型系统 Kp＝K； Kv＝ Ka＝0 I型系统 Kp＝∞；Kv＝ω1 ；Ka＝0 II型系统 Kp＝∞；Kv＝∞；Ka= ω22 中频段：闭环系统的谐振频率 截止频率 都处于中频段，而谐振峰值决定了响应的振荡强弱，截止频率决定了响应的快速性，所以中频段反映系统的稳定性和快速性——动态性能。保证系统有足够的相角裕度中频段的斜率以－20dB为宜。 –60dB/dec 肯定不稳定； –40dB/dec 可能稳定，但稳定裕量较小； –20dB/dec 一般稳定，且稳定裕量大。 中频段斜率变化对γ 的影响 20lg4=12db 52.6。 31.7。 -46。 高频段：有较大的斜率可以排除干扰，可以说控制系统是一个低通滤波器。高于20ωc称为小参数区测量线路的频率必须落在此区。