线性定常系统设计.pptVIP

第五章 线性定常系统设计 状态反馈和状态观测器 5.1 线性控制系统的构成及其特性 引言：反馈系统设计的主要方式 经典理论－－只能输出反馈 现代控制理论－－状态反馈 一、系统的构成 （一）状态反馈 1、定义：将系统的每一状态变量乘以相应的反馈系数，反馈到控制对象的输入部分。 K－－状态反馈阵 第五章 线性系统的设计与综合 * * 2、结构图 构成一个反馈控制系统，或称闭环系统 3、闭环系统状态方程: 简化为 4、特点： 系数矩阵由A → (A-BK) A、B是确定的，不可变的，K可在很宽的范围内任意选择，可通过选择K，改变[A-BK]达到要求的性能 5、状态反馈系统传递函数阵 （二）、输出反馈 1、定义：将系统的输出乘以相应的系数，反馈到控制对象的输入部分。 H－－输出反馈阵 2、结构图： 3、输出反馈闭环系统状态方程 4、特点： 系数矩阵由开环A →(A-BHC), 控制对象确定后，A,B,C不变，可通过改变H来改变闭环系统的控制特性，满足性能要求。 5、传递函数 比较：输出变量个数m状态变量个数n，输出反馈只 是部分状态反馈，H可供选择的自由度比K 小，所以输出效果不如状态反馈，但技术