二阶系统的阶跃响应与线性系统的稳定性和稳态误差分析与自动控制系统的校正1.docVIP

二阶系统的阶跃响应与线性系统的稳定性和稳态误差分析与自动控制系统的校正 　　二阶系统的阶跃响应 　　　　一:实验目的 　　1( 学习二阶系统阶跃响应曲线的实验测试方法 2( 研究二阶系统的两个重要的参数对阶跃瞬态响应指标 　　的影响 　　二:实验设备 　　带有自动控制仿真软件matlab软件的计算机 三:实验原理 　　典型二阶系统的结构图如图所示。 　　　　不难求得其闭环传递函数为 　　2,Y(s)nG(s),, B22R(s)s，2,,，,nn 　　22其特征根方程为=0 s，2,,，,nn 　　1122(s，)(s，),(s,s)(s,s),0方程的特征根: = s，2,,，,12nnTT12 　　,式中, 称为阻尼比; 称为无阻尼自然振荡角频率(一般为,n 　　固有的)。当,为不同值时，所对应的单位阶跃响应有不同的形式。 　　四:实验内容 　　研究特征参量和对二阶系统性能的影响 ,,n 　　标准二阶系统的闭环传递函数为: 　　　　2,C(s)n, 22R(s)s，2,,s，,nn 　　二阶系统的单位阶跃响应在不同的特征参量下有不同的响应曲线。 　　我们研究对二阶系统性能的影响，设定无阻尼自然振荡频, 　　率，考虑3种不同的值:=0.2,0.4,1，利用MATLAB,,1(rad/s),,n 　　对每一种求取单位阶跃响应曲线，分析参数对系统的影,,响。 　　　　五:仿真程序和结果图 　　1、二阶系统阶跃响应曲线 程序 　　for j=1:1:3 　　kais=[0.2,0.4,1]; 　　w=[1/0.47,1/1,1/1.47]; 　　subplot(3,1,j) 　　hold on 　　for i=1:3 　　num=w(j)^2; 　　den=[1,2*kais(i)*w(j),w(j)^2] 　　step(num,den);grid on 　　end 　　hold off 　　end 　　　　结果图 　　,σ% 0.2 0.4 1 　　, 　　Wn 　　, n 　　1/0.47 　　1/1 　　1/1.47 　　2、变换和的值: ,,n 　　for j=1:1:3 　　kais=[0.2,0.4,1]; 　　w=[1/0.47,1/1,1/1.47]; 　　subplot(3,1,j) 　　hold on 　　for i=1:3 　　num=w(i)^2; 　　den=[1,2*kais(j)*w(i),w(i)^2] 　　step(num,den);grid on 　　end 　　hold off 　　end 　　,σ% 0.2 0.4 1 　　, 　　Wn 　　,n 　　1/0.47 　　1/1 　　1/1.47 　　　　3、增加一组值: , 　　for j=1:1:3 　　kais=[0,0.2,0.4,1]; 　　w=[1/0.47,1/1,1/1.47]; 　　subplot(3,1,j) 　　hold on 　　for i=1:4 　　num=w(j)^2; 　　den=[1,2*kais(i)*w(j),w(j)^2] 　　step(num,den);grid on 　　end 　　hold off 　　end 　　结果图: 　　分析: 　　,σ% 0.2 0.4 1 　　, 　　Wn 　　,n 　　1/0.47 　　1/1 　　1/1.47 　　六:结论与收获 　　结论: 　　(1) 当时，输出响应为等幅振荡。 ,,0 　　(2) 当0,1时，输出响应为衰减振荡曲线，y(,),1，,的 　　变化影响动态性能指标。随着,增大，上升时间增大， 　　超调量变大，调节时间变短，峰值时间变大。 　　(3) 当1时，响应是非振荡的，无超调量，该系统不存, 　　在稳态误差。 　　收获: 　　应用MATLAB软件可以绘出响应曲线，进而直观形象地从图像中看出二阶系统的动态性能指标变化。 　　　　第三次试验内容: 　　系统的稳定性研究 　　开环增益和时间常数 　　实验一 一、二阶系统的阶跃响应 实验报告 ,,,系,,专业,,,班级 学号,,,姓名,,,成绩,,,指导教师,,一、实验目的 　　1、学习实验系统的使用方法。 　　2、学习构成一阶系统(惯性环节)、二阶系统的模拟电路，分别推导其传递函数。了解电路参数对环节特性的影响。 　　3、研究一阶系统的时间常数T对系统动态性能的影响。 　　,4、研究二阶系统的特征参数，阻尼比和无阻尼自然频 　　,n率对系统动态性能的影响。 　　二、实验仪器 　　1、