自动控制理论第1_7次作业.doc

范文 范例 学习 指导 word整理版 第一次作业 2—1 设机械系统如图 2—1 所示，其中 xi 为输入位移， x0 为输出位移。试分别列写各系统的微分方程式及传递函数。 图 2—1 机械系统 解 ①图 2—57(a)：由牛顿第二运动定律，在不计重力时，可得 f1 ( xi ? x0 ) ? f 2 x0 ? mx0 整理得 2m d x0 ? ( f 2 ? f ) dx0 ? f dxi dt 2 1 2 dt 1 dt 将上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即初始条件全部为零，可得 1?ms 2 ? ( f 1  ? f 2 )s?X  0 (s) ?  f1 sX i  (s) 于是传递函数为 X 0 (s) ? X i (s) f1 ms ? f1 ? f 2 ②图 2—57(b)：其上半部弹簧与阻尼器之间，取辅助点 A，并设 A 点位移为 x ，方向朝下；而在其下半部工。 引出点处取为辅助点 B。则由弹簧力与阻尼力平衡的原则，从 A 和 B 两点可以分别列出如下原始方程： K1 ( xi ? x) ?  f ( x ? x0 ) K 2 x0 ? f ( x ? x0 ) 消去中间变量 x，可得系统微分方程 f (K ? K ) dx0 ? K K x  ? K f dxi 1 2 dt 1 2 0 1 dt 对上式取拉氏变换，并计及初始条件为零，得系统传递函数为 X 0 (s) ? X i (s) fK1 s f (K1 ? K 2 )s ? K1 K 2 ③图 2—57(c)：以 x0 的引出点作为辅助点，根据力的平衡原则，可列出如下原始方程： K1 ( xi ? x) ? f ( xi ? x0 ) ? K 2 x0 移项整理得系统微分方程 f dx0 ? (K dt 1  ? K 2  ) x0 ? f dxi dt  ? K1 xi 对上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即 xi (0) ? x0 (0) ? 0 则系统传递函数为 X 0 (s) ? X i (s) fs ? K1 fs ? (K1 ? K 2 ) 2—2 试分别列写图中个无源网络的微分方程式。 解：（a） :列写电压平衡方程： duC uC ui ? u0 ? uC iC ? C ?  dt duC  uC ? iR1 ? R1 R? R  1d ?ui ? u0 ? 1  ui ? u0 ? u0 ? (iC ? iR1 )R2 ? ?C ? ? R2 ? ?C ? ? R2 整理得： ? ? dt ? R1 ? ? dt R1 ? CR du0 ? ? C R2  0?? 1?u 0 ?  ? CR dui ? C R2 u ?2 dt ? ? R1 ? 2 dt i (b) :列写电压平衡方程： C duC1 ui ? u0 ? uC1 （1） iC1 ? C1 dt （2） iC 2 ? uC1 ? iC1 R R  ? iC1 ? uC1 R  ? 2i  C1 ? C2 duC 2 dt  ? C2 d (u0 ? iC1 R) dt  （3） 即： uC1 R  ? 2iC1 ? C2 d (u0 ? iC1 R) dt  2（4） 2 将（1）（2）代入（4）得： ui ? u0 ? 2C d (ui ? u0 ) ? C du0 ? C C R d uC1 R 1 dt 2 dt 1 2 dt 2 u u du du du d 2 u d 2 u 即： i ? 0 ? 2C  i ? 2C  0 ? C  0 ? C C R i ? C C R 0 R R 整理得： 1 dt 1 dt 2 dt 1 2 dt 2 1 2 dt 2 2C C R d u0 C 2 C du0 u0 C C R d ui ui C dui 1 2 dt 2 ? ( 2 ? 2 1 ) dt ? R ? 1 2  2dt 2 2 ? ? 2 R  1 dt 范文 范例 学习 指导