仿生攀爬机器人的步态分析..docVIP

仿生攀爬机器人的步态分析 　　第４６卷第１５期 　　２０１ 　　机械工程学报 　　ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＭ［ＥＣＨＡＮＩＣＡＬＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ 　　Ｖ．０１．４６Ａｕｇ． 　　Ｎ０．１５２Ｏ１０ 　　０年８月 　　ＤｏＩ：１０．３９０１／ＪＭＥ．２０１０．１５．０１７ 　　仿生攀爬机器人的步态分析木 　　江 　　励管贻生蔡传武朱海飞周雪峰张宪民 　　【华南理工大学机械与汽车工程学院广州５１０６４０） 　　摘要：面向农业、林业和建筑等领域的高空作业，提出一种具有攀爬和操作功能的双手爪式模块化仿生机器人，以期代替人们在高空复杂环境中从事危险工作。给出机器人的一种５自由度构型，分析其在空间两杆之问攀爬过渡的能力，然后根据其构型特征提出、分析和比较三种攀爬步态。在ＡＤＡＭＳ仿真环境下，对机器人采用这三种步态攀爬各种方位的杆件时主要关节所需的力矩和机器人所消耗的能量进行计算和对比。仿真结果为机器人的攀爬步态规划提供了依据。关键词：仿生机器人攀爬机器人模块化机器人步态分析中图分类号：ＴＰ２４２ 　　ＧａｉｔＡｎａｌｙｓｉｓｏｆ 　　ＪＩＡＮＧＬｉ 　　ａ 　　ＮｏｖｅｌＢｉｏｍｉｍｅｔｉｃＣｌｉｍｂｉｎｇＲｏｂｏｔ 　　ＣＡＩＣｈｕａｎｗｕ 　　ＺＨＵＨａｉｆｅｉ 　　ＧＵＡＮＹｉｓｈｅｎｇＺＨＯＵＸｕｅｆｅｎｇ 　　ＺＨＡＮＧＸｉａｎｍｉｎ 　　（Ｓｃｈｏｏｌ 　　ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， 　　ＳｏｕｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ５１０６４０） 　　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｏｖｅｌｂｉｐｅｄｎｅｗｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄｓｏｆ 　　ｒｏｂｏｔｗｉｔｈ 　　ｂｏｔｈｃｌｉｍｂｉｎｇａｎｄｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎｆｕｎｃｔｉｏｎｓｉｓ 　　ａｓ 　　ｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒｄａｎｇｅｒｏｕｓｈｉｇｈ?ａｌｔｉｔｕｄｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｎ 　　ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ 　　ｒｏｂｏｔｉｃ 　　ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｓｕｅｈａｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ，ｆｏｒｅｓｔｒｙ，ａｎｄ 　　ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ．Ｔｈｅ 　　ｏｆ５ｄｅｇｒｅｅｓｏｆ 　　ｆｒｅｅｄｏｍ 　　ｉｓ 　　ｐｒｅｓｅｎｔｅｄｆｏｒｔｈｉｓｒｏｂｏｔ，ａｎｄ 　　ｃｌｉｍｂｉｎｇｇａｉｔｓｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｓ 　　ａｒｅ 　　ｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅ 　　ｒｏｂｏｔ 　　ｔｒａｎｓｉｔｉｎｇｂｅｔｗｅｅｎｔｗｏ 　　ｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌｐｏｌｅｓｉｎａｎｙｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｓｉｓｐｒｏｖｅｄ．Ｔｈｒｅｅ 　　ｐｒｏｐｏｓｅｄａｎｄａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｊｏｉｎｔ 　　ｉｎｔｈｅ 　　ｔｏｒｑｕｅａｎｄｅｎｅｒｇｙｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ 　　ｗｈｅｎ 　　ｉｔ 　　ａｒｅ 　　ｃａｌｃｕｌａｔｅｄａｎｄｃｏｍｐａｒｅｄ 　　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｗｉｔｈｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅｔｏｏｌ 　　ＡＤＡＭＳ．Ｔｈｅ 　　ｃｌｉｍｂｓｐｏｌｅｓｉｎｖａｒｉｏｕｓａｒｅｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｆｏｒｇａｉｔ 　　ｒｅｓｕｌｔｓ 　　ｐｌａｎｎｉｎｇｗｉｔｈｓｕｃｈｂｉｐｅｄｃｌｉｍｂｉｎｇｒｏｂｏｔｓ． 　　Ｋｅｙ 　　ｗｏｒｄｓ：Ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃｒｏｂｏｔ 　　Ｃｌｉｍｂｉｎｇｒｏｂｏｔ 　　ＭｏｄｕｌａｒｒｏｂｏｔＧａｉｔａｎａｌｙｓｉｓ 　　开始研究攀爬类机器人并开发出一些样机。日本早 　　０前言 　　随着机器人技术的发展，农业、林业和建筑业等领域将成为机器人应用的广阔天地。在这些领域内的工作（如果树上果子的采摘，树林中树木枝叶的修剪，桥梁上钢架的喷漆检修等）都具有一些相同的特点：①高空作业，工作地点离地面较高；②工作环境复杂和恶劣，危险性高；③工作量大，消耗的时间很长，单调乏味。鉴于以上特点，开发具有攀爬功能的机器人代替人去从事这些高空危险工作将有重要意义。目前，国内外已经认识到这点， 　　’国家自然科学基金、国家高技术研究发展计划（８６３计划，２００９ＡＡ０４２２０４）、高校博上点专项科研基金、中央高校基本科研费（２００９２２０００６）和国家杰出青年科学基金资助项目到初稿到修改稿 　　稻田大学已经开展了爬树机器人的研制，在２００５年爱知国际博览会上展出了其原型机ＷＯＯＤＹ．１。西班牙开发了基于并联机器人的爬树机器人ＣＰＲｔ¨。这两种机器人都由上下两个相同的环形部分组成，其中一环抱着树干时，另一环可松开，由连杆驱动顺着树干作上下移动，如此往复交替，使整个系统升降：伊朗研制了一种爬杆机构ＵＴ．ＰＣＲ，该机构由三角形支架和端头安装有轮子的连杆组成【ｚＪ，适用于圆柱杆件的