第3章步进电动机及其控制.PDFVIP

第 3章 步进电动机及其控制 学习指导 步进电动机 （Stepping Motor/Step Motor/Stepper Motor）是一种由电脉冲控制的 特殊同步电动机，其作用是将脉冲电信号变换为相应的角位移或线位移。因此，步 进电动机又称为脉冲电动机（Puls  Motor ） 。步进电动机可以实现信号变换，是自动 控制系统和数字控制系统中广泛应用的执行元件。如在数控机床、打印机、绘图仪、 机器人控制、石英钟表等场合都有应用。 步进电动机的角位移或线位移与脉冲数成正比，其转速 n 或线速度 v 与脉冲频 率 f 成正比。在负载能力范围内，这些关系不因电源电压、负载大小以及环境条件的 波动而变化。因而适用于在开环系统中作执行元件，使控制系统大为简化。步进电 动机可以在很宽的范围内通过改变脉冲频率来调速；能够快速起动、反转和制动。 它能直接将数字脉冲信号转换为角位移，很适合采用微型计算机控制。 通过本章学习，读者应当： l 掌握步进电动机的结构、分类和工作原理； l 了解反应式步进电动机的静态和动态特性； l 掌握步进电动机各种功率驱动电路的特点； l 了解步进电动机单片机控制系统的接口和控制方法， 重点掌握角度度细分控 制技术。 3.1 步进电动机的结构与工作原理 3.1.1 步进电动机的工作原理 步进电动机的结构形式和分类方法较多。按励磁方式分类，可将步进电动机分为永磁式 （PM） 、反应式（VR）和混合式（HB）三类。反应式步进电动机结构简单、使用较多。 下面以一种最简单的三相反应式步进电动机为例，简要说明其工作原理。  1．三相单三拍通电 三相反应式步进电动机（Variable Reluctance Stepping Motor）的工作原理如图 3­1 所示， 其定、转子铁芯均由硅钢片叠成，定子有六个磁极，空间径向相对的两个磁极上绕有同一相 控制绕组；转子只有四个齿，齿宽等于定子极靴宽度，转子上没有绕组。 当 A 相控制绕组通电，而 B、C 两相都不通电时，由于磁通具有沿磁阻最小路径闭合的 特性，转子将受到反应转矩（即磁阻转矩）的作用，最终使转子齿 1 和齿 3 的轴线与定子 A  极轴线重合，如图 3­1 （a）所示。 220  特种电机及其控制 （第二版）  当 A 相断电，B 相通电时，在反应转矩的作用下，转子齿 2 和齿 4 的轴线将与定子 B 极 轴线对齐，如图 3­1 （b）所示。这时转子在空间沿逆时针方向转过 30。同理，B 相断电，C  相接通，转子就再转过 30，如图 3­1 （c）所示。 （a）A相通电 （b）B相通电 （c）C相通电 图3­1  三相单三拍运行 只要按 AÆBÆCÆA……的顺序不断接通和断开控制绕组，转子就会沿逆时针方向一直 转动。显然，步进电动机的转速取决于控制绕组通电的频率，旋转方向取决于控制绕组的通 电顺序，若定子控制绕组电通顺序改为 AÆCÆBÆA……，则电机反向转动。 定子控制绕组从一种通电状态切换到另一种通电状态叫做一 “拍” ，此时转子在空间所转 过的角度称为步距角，用qb  表 示 。上述通电方式称为三相单三拍， “三相”是指定于共有三 相绕组； “单”是指每次通电时只有一相控制绕组导通； “三拍”是指控制绕组的通电状态经 过三次切换为一个循环，第四次通电就重复第一次的情况。在这种通电方式下，步进电动机 的步距角应为q =30。  b 2．三相单双六拍通电 “三相单双六拍”的通电顺序为 AÆABÆBÆBCÆCÆCAÆA……或 AÆACÆCÆCBÆ  BÆBAÆA……。在这种通电方式下，电机有时是一相通电，有时是两相同时通电，控制绕组 经六次切换为一个循环，故称为单双六拍。 当 A 相单独通电时，这种状态与单三拍 A 相通电的情况完全相同，反应转矩最后将使转 子齿 1 和齿 3 的轴线与定子 A 极轴线对齐，如图