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风力摆控制系统 　　2015年全国大学生电子设计竞赛 　　　　风力摆控制系统(B题) 　　　　2015年8月15日 　　摘要 　　本系统采用STM32F103V开发板作为控制中心，与万向节、摆杆、直流风 　　机(无刷电机+扇叶)、激光头、反馈装置一起构成摆杆运动状态与风机速度分 　　配的双闭环调速系统。单片机输出可变的PWM波给电机调速器，控制4个方向上 　　风机的风速，从而产生大小不同的力。利用加速度计模块MPU6050，准确测出摆 　　杆移动的位置与中心点位置之间的关系，采样后反馈给单片机，使风机及时矫正， 　　防止脱离运动轨迹。使用指南针模块判别方向，控制系统向指定方向偏移。控制 　　方式采用PID算法，比例环节进行快速响应，积分环节实现无静差，微分环节减 　　小超调，加快动态响应。从而使该系统具有良好的性能，能很好地实现自由摆运 　　动、快速制动静止、画圆、指定方向偏移，具有很好地稳定性。 　　　　关键词:STM32F103V、直流风机、MPU6050、PID、指南针GY-273 　　　　Abstract:This system adopts the STM32F103V development board as the control center, and the universal joint, swinging rod, dc fan (brushless