永磁无刷电动机系统发展现状-软件.PDF

永磁无刷电动机系统发展现状 莫会成　 （西安微电机研究所, 西安 710077 ） 来源：永磁电机会议论文集，编辑：闫晶芬 摘要：永磁无刷电动机系统是以电机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子 功率变换装置为执行机构的电气传动控制系统。随着电机技术、控制理论、数字 脉宽调制技术、新材料技术、微电子技术及现代控制技术的进步，伺服系统经历 了从步进伺服到直流伺服，进而到永磁无刷电机伺服系统的发展历程，目前已成 为电机控制技术的主流方向。 1 系统组成 　永磁无刷电动机系统是根据位置、速度和转矩等反馈信息构成的控制系统，由 永磁无刷电动机、传感（传感器）和驱动器三部分组成（见图 1）。系统有开环 运行、转矩控制、速度控制和位置控制 4 种基本运行方式，见图 2~ 图5 。其中图 4 和图 5 是用于高精度的控制系统，如数控机床的进给驱动等。 图 1 永磁无刷电动机系统方框图 图2 开环运行方框图 图3 转矩控制系统方框图图 图4 速度控制 系统方框图 永磁无刷电动机是通过电子电路换相或电流控制的永磁电动机。永磁无刷电 动机有正弦波驱动和方波驱动两种型式：驱动电流为矩形波的通常称为永磁无刷 直流电动机，驱动电流为正弦波的通常称为永磁交流伺服电动机，按传感类型可 分为有传感器电动机和无传感器电动机。　 驱动器指接受控制指令、可实现对电动机的转矩、速度和转子位置控制的电 气装置。　 驱动器按其控制电路和软件的实现方式可分为模拟量控制、数字模拟混合控 制和全数字控制三种；按驱动方式可分为方波驱动和正弦波驱动。 图5 位置控制系统方框图 传感部分的作用是检测永磁无刷电动机的位置、速度和电流。常用的传感器 有接近开关、光电编码器、旋转变压器、霍尔元件和电流传感器等。 2 结构、设计和工艺 2.1 电机结构 永磁无刷直流电动机的基本结构是将永磁直流电动机的定、转子位置进行互 换，通常称为“内翻外”，转子为永磁结构，产生气隙磁通，定子为电枢，有多 相对称绕组，直流电动机的电刷和机械换向器被逆变器和转子位置传感器所代 替。所以无刷电动机实际上是一种永磁同步电机，如图 6 所示。 图6 永磁无刷电动机结构 图7 外转子永磁无刷直流 电动机 另外，永磁无刷直流电动机可以做成外转子型和盘式转子型。其结构见图 7 和图 8。外转子型电机的永磁磁极转子位于定子的外侧，转矩脉动小，容易做成 扁平型，惯量较大。盘式转子型电机的气隙平面与轴垂直，盘式转子与永磁磁极 相向配置，电机成扁平形，可做成有槽结构，见图 8，也可以做成无槽、无铁心 结构。这种电动机常用于 FDD 和 CD 的直接驱动等。 图 8 盘式转子无刷直流电动机 无刷直流电动机多采用钐钴（SmCo ）和钕铁硼（NdFeB ）等稀土永磁。常 见的转子结构有表面式磁极，嵌入式磁极和环形磁极 3 种，如图 9 所示。图 9a 结构是在铁心表面粘贴径向充磁的瓦片形永磁体，有时也采用矩形小条拼装成瓦 片形磁极，以降低制造成本。图 9b 结构是在铁心中嵌入矩形永磁体。其优点是 一个极距下的磁通由相邻两个磁极并联提供，可以获得较大的磁通。但结构需要 作隔磁处理或者采用不锈钢轴。对于高转速运行的电机，图 9a 和图 9b 的结构需 在转子外表面套一个 0.3 mm~0.8 mm 的磁性紧圈，防止离心力将磁钢甩出。紧 圈材料通常采用不导磁的不锈钢，也可以用环氧无纬玻璃丝带缚扎。图 9c 结构 是在铁心外套上一个整体稀土永磁环。该环形磁体径向充磁为多极，适用于小功 率的电机。这种结构的转子制造工艺性较好。 2.2 设计工艺技术发展动向 1） 设计手段不断完善 随着计算机技术的发展以及电磁场数值计算、优化设计和仿真技术的不断完 善，形