S7200PLC发脉冲控制伺服电机从原理讲解到实际应用.doc

伺服电机的发脉冲控制 伺服电机的另外一种常用控制方法是利用PLC发送脉冲对伺服电机进行运动 控制。 3.1脉冲控制的基础 脉冲：一个周期内，一半时间高电平、一半时间低电平，称为一个完整周期 的脉冲。脉冲控制就是由一系列n个连续的脉冲，如：伺服电机的设置（H0502） 为电机转一圈需要1000个脉冲，则PLC发送给伺服电机1000个脉冲电机就会转 电 fK/V ▲ 24vr 时间/s K 一个完瘠. 脉冲周朗 图1个周期 电压TV1 时间/S 时间/S 两个概念: 脉冲的周期T: 一个脉冲所用的时间。 脉冲的频率f:频率f是周期T的倒数，脉冲的频率值的意义是：每1秒所 产生的脉冲个数。频率值f越大，那么每秒产生的脉冲个数越多，则电机转的越 快；频率值f越小，那么每秒产生的脉冲个数越少，则电机转的越慢。 因此，脉冲的频率值f也可以称作脉冲的速度。 用于控制伺服电机的脉冲： 脉冲控制的关键点：初始速度、加速段、匀速段、减速段、停止速度。 S7-200PLC的脉冲输出控制有两种方式：PWM模式和PTO, PTO模式用于控 制步进电机、伺服电机。 PTO发脉冲分两种编程方式，PTO向导和一般语句编程。 PTO向导发送脉冲： STEP1:选择S7-200内置PTO操作。 靈此功能’ 即页雖夂一s 靈此功能’ 即页雖夂一s寂胞然: 指宏一个咏冲发生器 S識士觀瞥靈点則’另-備配 STEP2:选择用QO.O或Q0.1输出脉冲 脉?菊出向导 〈上一步 下一步〉I 取消 I STEP3:选择PTO方式输出 脉冲瑜出向异 7oiH4H/S,线可必s^用，冲-H 7oi H4H/ S, 线可必 s^ 用，冲 -H 義 〕生■ 5 ? **. i指配 PTI 您 胃＞冲串输出CPTO) Id CYCLE一 502 5(K 50% | 50% | 50% | ^llllllllll^PTO/PWM厂裘用ii弈鈔HC0沏式12)自幼计数妓性PT0生成的脉冲*此功K ^llllllllll^ PTO/PWM 〈上一步|下一歩〉| 取消 | STEP4:设置最大脉冲速度以及启动停止脉冲 ? lllllllll*PTO/PWM电机速度tt应用项目中的最惠电机速度01AX.SPEED）是多少？ 厂zd ? lllllllll* PTO/PWM 电机速度 tt应用项目中的最惠电机速度01AX.SPEED）是多少？ 厂 zd脉冲4 职8您镝入的MAX.SPZED蠟fg,在运动脇中可以!綻的教低速度O11N.SFEED） 100000 5000 脉冲/s 电机的启动/俜k渾度（SS.SPEED）是多少？ |~5000 id麻冲八 STEP5：设置加减速段所需时间 STEP6：创建络 祕 |? 22 尚未为此Q2S定义包络?牟击“葙包络”，.借加一个运动包络。 包络教祐 为此包络宏义符号名刪締包络＜上一个包络 为此包络宏义符号名 刪締包络 ＜上一个包络 ?认 I 取消 I 例如:绘制一个三步的脉冲运动包络 STEP7：为运动包络设定存储区为塚5分smi者区咏祐珀出向导■鷹謹醐ffi繡纟臟 110 STEP7：为运动包络设定存储区 为塚5分smi者区 咏祐珀出向导 ■鷹謹醐ffi繡 纟臟 110 二二?1111II?二 PTO/PWM STEP8：配置完成 向导可逮说一个大小台适且未使用的V存储区坨ill范困， 建说坨址（S） | | VB0 至 VB109 〈上—步|[m]l 取消I 向导配置完成后会为所选的配置生成三个子程序: PTOx RUN子程序（运行伍络） PTOx_CTRL子程序(控制) PTOx J1AN子程序(手动模式)子程序。 白愚调用子程序 j?…Q SBR_O (SBRO) |?…tg PTOO_CTRL(SBR1) [?…tg PTOO_RUN (SBR2) ?…tg PTOO_MAN (SBR3) PTOx_RUN 子程序 EN位:使能 START：脉冲输出触发 SMO.O PTOO.RUN I I CM 1 1 t IN 12.7 I I START 1 1 1 P 1 VB502- Profie Done ?M2.2 M5.0- Abort Error -VB505 C.ProSe ■VB508 C_Step ?VB512 C Pos ?VD5004 PTOx_CTRL 子程序: EN位:使能 I.STOP：立即停止 D STOP：减速停止 SM00 I I PTOO.CTRL EN I I 12.5 I CTflP II I p I LSI Ur 12.6 D-STOP II I P I Done ?M2.0 Error -VB500 C Pcs -VD5002 PTOx_MAN 子程序: EN位:使能 PTOO_MANENRUN:命令P