机械手不同抓取控制方式对番茄机械损伤影响分析.PDFVIP

２０１７年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 １１期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．１１．００３ 机械手不同抓取控制方式对番茄机械损伤的影响分析 周　俊　孟一猛　张　娜　严正红 （南京农业大学江苏省智能化农业装备重点实验室，南京 ２１００３１） 摘要：为了分析机械手不同抓取控制方式对番茄造成的机械损伤。通过 Ｂｕｒｇｅｒｓ粘弹性模型描述番茄的变形特征， 利用蠕变实验获得番茄样本的粘弹性参数。选择匀减速、先匀速后减速以及变减速作为 ３种典型的抓取控制方 式，并利用一次函数、巴特沃斯幅度平方函数和指数函数 ３种函数曲线描述末端执行器实际抓取过程中不同抓取 控制方式的速度变化。在此基础上，对番茄塑性变形进行求解，分析在抓取时间一定时，不同抓取控制方式下番茄 的塑性变形规律，并以最小塑性变形为依据，确定最优的抓取策略。结果表明：抓取控制方式 ３为最优抓取控制方 式，当抓取速度ｖ＝１ｍｍ／ｓ，抓取时间ｔ＝１ｓ时，产生的最小塑性变形最小，红熟前期和红熟中期番茄的最小塑性 ０ ０ 变形分别为０００２６ｍｍ和０００９８ｍｍ。以抓取控制方式 ３进行抓取控制实验，实验数据和理论数据的吻合度较 ２ 高，决定系数Ｒ为０９９，验证了抓取控制方式３作为最优抓取控制方式的合理性和可行性，为优化机械手抓取过程 提供了参考。 关键词：番茄；采摘；机械手；抓取控制方式；机械损伤 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）１１００２１０７ ＩｍｐａｃｔｏｆＲｏｂｏｔＧｒａｓｐｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＭｏｄｅｓｏｎＭｅｃｈａｎｉｃａｌＤａｍａｇｅｏｆＴｏｍａｔｏ ＺＨＯＵＪｕｎ　ＭＥＮＧＹｉｍｅｎｇ　ＺＨＡＮＧＮａ　ＹＡＮＺｈｅｎｇｈｏｎｇ （ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔｉｎＪｉａｎｇｓｕＰｒｏｖｉｎｃｅ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｎａｌｙｚｅｔｈｅｉｍｐａｃｔｏｆｒｏｂｏｔｇｒａｓｐｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｓｏｎｍｅｃｈａｎｉｃａｌｄａｍａｇｅｏｆ ｔｏｍａｔｏ，ｔｈｅＢｕｒｇｅｒｓｍｏｄｅｌｗａｓｕｓｅｄｔｏｅｘｐｒｅｓｓｔｈｅｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｏｍａｔｏ，ａｎｄｔｈｅ ｖｉｓｃｏｅｌａｓｔｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｏｍａｔｏｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｔｈｅｃｒｅｅｐｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ．Ｔｈｒｅｅｋｉｎｄｓｏｆｖａｒｉａｔｉｏｎｓｏｆ ｓｐｅｅｄ，ｉ．ｅ．，ｍｏｔｉｏｎｗｉｔｈｕｎｉｆｏｒｍ ｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ，ｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎａｆｔｅｒｕｎｉｆｏｒｍ ｍｏｔｉｏｎａｎｄｍｏｔｉｏｎｗｉｔｈ ｖａｒｉａｂｌｅｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｗｅｒｅｓｅｌｅｃｔｅｄｔｏｉｎｄｉｃａｔｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｇｒａｓｐｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｓ．Ｔｈｅｌｉｎｅａｒｆｕｎｃｔｉｏｎ， Ｂｕｔｔｅｒｗｏｒｔｈａｍｐｌｉｔｕｄｅｓｑｕａｒｅｆｕｎｃｔｉｏｎａｎｄｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌｆｕｎｃｔｉｏｎｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｒｅｐｒｅｓｅｎｔｄｉｆｆｅｒｅｎｔｇｒａｓｐｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｓｄｕｒｉｎｇｔｈｅｒｏｂｏｔｇｒａｓｐｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ．Ｏｎｔｈｉｓｂａｓｉｓ，ｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｐｌａｓｔｉｃｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｔｏｍａｔｏ ｗａｓｓｏｌｖｅｄ，ａｎｄｔｈｅｒｕｌｅｓｏｆｔｏｍａｔｏｐｌａｓｔｉｃｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｇｒａｓｐｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｓｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ ｗｈｅｎｔｈｅｇｒａｓｐｉｎｇｔｉｍｅｗａｓｃｏｎｓｔａｎｔ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｇｒａｓｐｉｎｇｓｔｒａｔｅｇｙｗａｓｓｅｌｅｃｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ ｍｉｎｉｍｕｍｐｌａｓｔｉｃｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎ．Ｅｘｐｅ