《-奈氏判据》-课件设计（公开).pptVIP

6.2.4 串联综合法校正 6-3 频率法反馈校正 反馈校正的原理 6-4 控制系统的复合校正 一.按扰动补偿的复合校正 解：由图可见，扰动对系统输出的影响由下式描述： 令 系统输出便可不受负载转矩扰动的影响。但是由于Gn(s)的分子次数高于分母次数，故不便于物理实现。若令 则Gn(s)在物理上便于实现，且达到近似全补偿要求，即在扰动信号作用的主要频率内进行了全补偿。此外，若取 则由扰动对输出影响的表达式可见：在稳态时，系统输出完全不受扰动的影响。这就是所谓稳态全补偿，它在物理上更易于实现。 二. 按输入补偿的复合校正 设按输入补偿的复合控制系统如图所示。图中G0(s)为固有特性，Gc(s)为前向校正特性，Gr(s)为输入补偿器。 如果选择前馈补偿装置的传函 + - Gc(s) G0(s) Gr(s) C(s) R(s) + + 系统的输出量为 ------对输入信号的误差全补偿条件。 则 C(s) = R(s) 表明系统的输出量在任何时刻都可以完全无误地复现输入量，具有理想的时间响应特性。 为了说明前馈补偿装置能够完全消除误差的物理意义，误差的表达式为 上式表明，在Gr(s)=1/G0(s)成立的条件下，恒有E(s)=0；前馈补偿装置Gr(s)的存在，相当于在系统中增加了一个输入信号Gr(s)R(s)，其产生的误差信号与原输入信号R(s)产生的误差信号相比，大小相等而方向相反。 * 综合校正方法是将性能指标要求转化为期望开环对数幅频特性，再与未校正系统的开环对数幅频特性比较，从而确定校正装置的形式和参数，适用于最小相位系统。期望对数幅频特性的求法如下： (1)根据对系统型别及稳态误差要求，通过性能指标中? 及开环增益K，绘制期望特性的低频段。 (2)根据对系统响应速度及阻尼程度要求，通过截止频率?c 、相角裕度? ，中频区宽度H、中频区特性上下限交接频率?2与?3，绘制期望特性的中频段，并取中频区特性的斜率为?20dB/dec，以确保系统具有足够的相角裕度。所用到公式如下： (3)绘制期望特性低、中频段之间的衔接频段，其斜率一般与前、后频段相差?20dB/dec，否则对期望特性的性能有较大影响。 (4)根据对系统幅值裕度h(dB)及抑制高频噪声的要求，绘制期望特性的高频段。通常，为使校正装置比较简单，以便于实现，一般使期望特性的高频段斜率与未校正系统的高频段斜率一致，或完全重合。 (5)绘制期望特性的中、高频段之间的衔接频段，其斜率一般取?40dB/dec。 例6-3 设单位反馈系统开环传递函数为 试用串联综合校正方法设计串联校正装置，使系统满足：kv = 70(1/s)，ts ? 1(s)，Mp% ? 40% 。 解：(1)取k =70，画未校正系统对数幅频特性，求得未校正系统的截止频率?c =24(rad/s)。 (2) 绘制期望特性。 低频段：Ⅰ型系统，k=70，与未校正系统的低频段重合。 中频段：将Mp%与ts转换为相应的频域指标，并取为 Mr =1.6， ?c =13(rad/s) ?2 ≤ 4.88， ?3 ≥21.13 在?c =13处，作?20dB/dec斜率直线，交L0 (?)于? =45处。取 ?2 = 4， ?3 = 45 在中频段与过?2 = 4的横轴垂线的交点上，作?40dB/dec斜率直线，交期望特性低频段于?1= 0.75处。 高频及衔接段：在?3 = 45的横轴垂线与中频段的交点上，作斜率为?40dB/dec直线，交未校正系统的L0(?)于?4 = 50处；? ??4时，取期望特性高频段L(?)与未校正系统高频特性L0(?)一致。 ?1 = 0.75 ?2 = 4 ?3 = 45 ?4 = 50 ?c = 13 H = 11.25 ? L(?)/dB 0 40 20 L0(?) ?1 ?2 ?3 L(?) Lc(?) 0.75 4 8.3 45 50 (37dB) (3)将L(?)与L0(?)特性相减，得串联校正装置传递函数 (4)验算性能指标。校正后系统开环传递函数 直接算得：?c =13，? =45.6?，Mr =1.4 Mp% =32%， ts =0.73 完全满足设计要求。 例6-4 系统结构如图所示。图中开环放大系数k0 =k1k2=8.15，T1=1/20，T2=1/100。若把