双轮自平衡小车项目设计报告266开44440.docVIP

电子与信息工程学院 项 目 设 计 报 告 项目名称 双轮自平衡小车设计 专 业 电子信息科学与技术 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc358185948 一 自平衡小车的总体方案设计 PAGEREF _Toc358185948 \h 3 HYPERLINK \l _Toc358185949 1、自平衡小车的设计方案 PAGEREF _Toc358185949 \h 3 HYPERLINK \l _Toc358185950 2、自平衡小车的总体框图 PAGEREF _Toc358185950 \h 3 HYPERLINK \l _Toc358185951 二 系统的具体设计与实现 PAGEREF _Toc358185951 \h 4 HYPERLINK \l _Toc358185952 1、单片机控制模块 PAGEREF _Toc358185952 \h 4 HYPERLINK \l _Toc358185953 2、陀螺仪加速度计模块 PAGEREF _Toc358185953 \h 4 HYPERLINK \l _Toc358185954 3、光码盘测速模块 PAGEREF _Toc358185954 \h 6 HYPERLINK \l _Toc358185955 4、稳压模块 PAGEREF _Toc358185955 \h 7 HYPERLINK \l _Toc358185956 5、电机驱动模块 PAGEREF _Toc358185956 \h 8 HYPERLINK \l _Toc358185957 6、LCD1602显示模块 PAGEREF _Toc358185957 \h 11 HYPERLINK \l _Toc358185958 三 软件系统设计 PAGEREF _Toc358185958 \h 16 HYPERLINK \l _Toc358185959 1、设计思想 PAGEREF _Toc358185959 \h 16 HYPERLINK \l _Toc358185960 （1）PID技术 PAGEREF _Toc358185960 \h 16 HYPERLINK \l _Toc358185961 （2）应用现状 PAGEREF _Toc358185961 \h 16 HYPERLINK \l _Toc358185962 （3）PID调节规律 PAGEREF _Toc358185962 \h 17 HYPERLINK \l _Toc358185963 （4）极点配置 PAGEREF _Toc358185963 \h 18 HYPERLINK \l _Toc358185964 （5）极点配置条件 PAGEREF _Toc358185964 \h 18 HYPERLINK \l _Toc358185965 （6）极点配置控制器 PAGEREF _Toc358185965 \h 21 HYPERLINK \l _Toc358185966 2、程序流程图 PAGEREF _Toc358185966 \h 22 HYPERLINK \l _Toc358185967 3、程序代码 PAGEREF _Toc358185967 \h 23 摘 要 随着科技进步，生活水平的提高，人们追求智能与舒适的愿望也日益强烈。从而催生了许多智能化的产品。如智能电视、智能小车等。如何实现小车的小车的自动快捷驾驶，也成为人们心中的向往与疑问，基于这种趋势与需求，着眼于实际情况。本文介绍了基于STC90C51单片机的自平衡小车系统的设计。系统基于陀螺仪等传感器，利用PID平衡算法，对小车的速度倾斜角度平衡状态来进行检测，并通过单片机来控制电机来实现双轮小车自如平衡地运动。从而实现小车智能自主控制的目的。 关键词： STC90C51 自平衡 PID算法 一 自平衡小车的总体方案设计 1、自平衡小车的设计方案 该自平衡小车，采用STC90C51单片机和各种传感器的组合，构成了自平衡小车系统。其系统主要由以下几个部分组成：单片机控制系统、陀螺仪加速度检测模块、光码盘测速模块、稳压模块、电机驱动模块、LCD1602显示模块组成。本设计的自平衡小车工作原理：给小车通电，平衡放在地上，当小车开始倾斜时，陀螺仪及时地采集的小车倾斜角度数据传给单片机，而加速度计将车子倾斜的瞬时加速度采集后也传给单片机，同时，光码测速仪也将车子的实时速度采集后传给单片机。单片机系统收集到以上三组数据，对数据