自动控制原理轨迹法_图文.pptVIP

* （2）由劳思判据可求出系统临界稳定时的两根 ， 响应的 值为 。 系统临界阻尼时的闭环极点可以由分离点方程求出，本 题中也在园方程中，令 ，得到 解得 ，这两个点就是根轨迹的分离点。 （3） 时，系统的闭环传函为 例题（5） * 系统输出为 单位阶跃响应为 例题（5） * 五、 MATLAB在根轨迹中的应用 绘制控制系统的根轨迹图 绘制根轨迹的常用命令为rlocus(num,den)或rlocus(num,den,K)。如果K的范围给定，则MATLAB在给定K值范围内绘制轨迹；否则K是自动确定。在绘制根轨迹时，MATLAB有x，y坐标的自动定标功能。如果用户需要，可自行设置坐标的范围，只要在相应的程序中加上如下的命令： V=[-x x -y y]； axis(V) 它表示x轴的范围为-x～x，y轴的范围为-y～y。 * 解 ： K=1; Z=[ ]; P=[0 -1 -2] [num,den]=zp2tf(Z,P,K); Rlocus(num,den); V=[-4 2 -3 3]; Axis(V); Title(‘Root