单级倒立摆建模与pd矫正.pdf

武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 摘要 单级移动倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学 及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典 型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆 的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。本此课 程设计对单级移动倒立摆的平衡问题进行了研究并采用串联 PD 校正实现了系统的的平衡 控制。建立了系统的数学模型进行合理线性化，求出线性传递函数。并且设计串联PD 校正 装置，使系统输出动态性能满足一定指标要求。使用Matlab 软件中的SIMULINK 工具对倒 立摆系统的运动进行了计算机仿真，并利用Matlab 便捷的计算功能和绘图功能分析未校正 系统的动态性能和校正后系统的各项性能。 关键字：单级移动倒立摆 串联PD 校正 MATLAB 仿真 1 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 目录 摘要 1 1 单级移动倒立摆的建模及其线性化2 1.1 单级移动倒立摆的物理建模2 1.2 单级移动倒立摆的数学建模3 1.3 单级移动倒立摆的数学模型线性化4 2 单级移动倒立摆的串联PD 校正4 2.1 未校正系统的动态性能指标4 2.2 系统的串联PD 校正9 2.3 校正后系统动态性能指标 11 3 校正前后系统比较 15 4 心得与体会 15 5 参考文献 16 1 单级移动倒立摆的建模及其线性化 1.1 单级移动倒立摆的物理建模 单级倒立摆系统物理模型如图 1 所示。在小车静止的状态下，由于受到重力的作用， 倒立摆的稳定性在摆杆在轻微干扰作用下就会发生不可逆转的破坏而使倒立摆无法保持平 图 1 单级倒立摆物理模型 2 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 衡。若要倒立摆保持平衡，那么在受外力干扰的作用下，必须使小车水平方向方向通过移动 来产生相应的加速度，以抵消外力作用下的加速度。假设干扰的作用是二维的，即干扰力的 方向只在平行于纸面的方向，依照惯性参考系下的牛顿力学原理，作用力与物体对位移时 间的二阶导数存在线性关系。故单级倒立摆系统是一个典型的非线性系统。 1.2 单级移动倒立摆的数学建模 研究单级移动倒立摆特性及其控制策略就要首先对单级移动倒立摆进行数学建模，便 于后续分析研究。 如图 1 所示，在惯性参考系下，设小车的质量为M，摆杆的质量为m ；摆杆的长度为 l，在某一瞬间时刻的摆角为θ，在水平方向施加控制力u 。这样，整个倒立摆系统就受到重 力、水平力和摩擦力的三个外力合力的作用。假设此时小车在水平方向的位移为x ，此时的 摆心瞬时位置为 （x + l ）。 在水平方向上，由牛顿第二定律，可求得系统的运动方程为： 在垂直方向上，由惯性力矩和重力力矩平衡可求得： 即 控制保持倒立摆直立，在施加合适的外力条件下，θ很小接近于0 。则有sinθ≈θ，cos θ ≈1。在以上假设条件下，对方程线性化处理后，得倒立摆系统的数学模型。即单级移动倒 立摆的数学模型的线性化。 3 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 1.3 单级移动倒立摆的数学模型线性化 s