基于pid算法的电液比例同步控制系统的研究及应用-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

中文 中文摘要 重庆大 重庆大学硕士学位论文 I I PAGE PAGE VI 摘 要 现代液压技术的发展，主要体现在液压技术与电子技术及计算机技术的结合， 旨在提高液压系统的控制精度和自动化程度。本课题所进行的研究来源于实际的 工程项目，即跨座式单轨列车重要维修设备——转向架分离装置。论文主要围绕 转向架分离装置平台升降机构的液压系统位置同步控制系统展开，主要研究的内 容是平台在升降过程中的双液压缸位移同步控制，升降系统采用单个电液比例方 向阀控制单个液压缸的方式，并采用了自适应控制方案对双液压缸升降过程中的 位移进行同步控制。此方案在实际工程中己取得了满意的效果。从总体上来讲， 本课题的研究具有较强的理论和工程实用价值,将有助于促进我国跨座式单轨交 通设备产业的发展和壮大。 本文以转向架分离装置的液压升降机构同步控制系统为研究对象，主要研究 内容如下: 首先介绍了转向架分离装置的工作原理以及结构特点，尤其是升降机构的双 液压缸同步运动系统，通过对位置同步控制系统的简介及方案分析，计算了同步 控制系统的参数。建立了非对称电液比例阀控液压缸的数学模型。 其次，分别介绍了常规 PID 控制器和模糊 PID 控器的原理，设计了模糊 PID 控制系统。模糊 PID 控制系统设计的关键在于模糊 PID 控制器的设计，根据控制 器的输入输出，确定了隶属度函数，制定了模糊 PID 控制规则，并最终得到了模 糊 PID 控制器输出的三张模糊 PID 控制查询表。同时在 MATLAB 和 AMEsim 仿 真实验中，针对电液比例位置同步控制模型，将设计的模糊 PID 控制器与常规 PID 控制器进行了比较，实验结果表明，模糊 PID 控制算法的控制精度优于传统 PID 控制。 最后，对转向架分离装置电气控制系统 PLC 完成硬件组态，对软件程序进行 了设计，以 LAD 语言的形式分别对 PID 算法和模糊 PID 算法进行了编程，为以 后的实际工程应用提供了参考。 关键词：转向架分离装置，同步控制，PID 控制，模糊 PID 控制，PLC 英文摘 英文摘要 重庆大 重庆大学硕士学位论文 III III PAGE PAGE IV ABSTRACT The development of modern hydraulic technology mainly reflected in the combination of hydraulic technology and electronic technology and computer technology, designed to improve the accuracy and degree of automation of the hydraulic control system. Research conducted this study comes from the actual projects, straddle type monorail important maintenance equipment - bogie separation device. It mainly deals with the bogie separation device lifting mechanism position synchronous control system. The lifting system using a single electro-hydraulic proportional directional valve to control a single hydraulic cylinder, and uses an adaptive control scheme for high accuracy synchronous position. This program has been in the actual project and achieved satisfactory results. Generally speaking, the study of this subject has a strong theoretical and practical value. The result of this paper has the significant theory and actual reference value to the similar equipment that is produced in the future, which is helpful to improve the development and growing of t