航拍图像序列自动拼接技术.docVIP

航拍图像序列自动拼接技术与地图重建 航拍图像序列自动拼接是指将一组内容上相关的航拍图像自动拼接为一幅能够更为全面描述场景内容的全景图像的过程。鉴于视觉系统中存在的分辨率与视场范围之间的固有矛盾，为了保证较高的分辨率，单幅的航拍图像对应的场景区域通常较小，不利于准确、全面地观察和分析地面场景。而航拍图像自动拼接技术正是解决这一问题的有效途径。 航拍图像拼接主要包括配准和镶嵌两个步骤，其中的核心是图像配准。 人们已经提出了很多配准方法，如灰度相关法、相位相关法、基于特征的方法等。其中，基于特征的方法首先在两幅输入图像中分别提取具有不变性的特征点，然后通过搜索比较得到一组匹配的特征点对，并利用这些特征对之间的对应关系估计出全局变换参数，最后借助估算出的变换模型将两幅图像校正到同一平面上，从而实现配准。相对于其他方法，基于特征的配准方法能够容忍更大的图像差异，有助于获取稳定的配准结果。 基于特征的配准方法主要有三个步骤：提取特征点、搜索匹配点和计算转换矩阵。 坐标系统 在图像采集过程中需要将客观世界的3D场景投影到摄像机的2D像平面上，这个投影可以用成像变换来描述。成像变换涉及到不同坐标系之间的变换，考虑到图像采集的最终结果是要得到计算机能够处理的数字图像，这里介绍一下对3D空间景物成像时所涉及到的坐标系统。 (1)世界坐标系也称真实或现实世界坐标系统XYZ，表示场景点在客观世界的绝对坐标