基于虚拟障碍物移动机器人路径规划方法.pdfVIP

第 33卷第 3期 2011年5月 机器人 ROBOT 、，oMll-3ay3．No．3 2011 , DoI：10-3724／SPJ．12l8．2011．00273 基于虚拟障碍物的移动机器人路径规划方法 叶炜壶 ，王春香 ，杨 明2，王 冰 2 (1．上海交通大学机器人研 究所，上海 200030； 2．上海交通大学 自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室，上海 200030) 摘 要：针对城市道路环境，将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合，提}}I了基于虚拟障碍物的路径 规划方法．该方法首先采用 算法得到一条全局最优的车道路径，然后根据全局最优的路径生成虚拟障碍物，最 后将虚拟障碍物与传感器探知的实际障碍物融合，采用改进的向量直方图方法进行局部路径规划．该方法不仅能够 充分利用已知环境信息生成全局最优路径，而且能够实时处理随机动态障碍物，真实环境下的实验结果表明本文方 法的有效性和可靠性． 关键词：移动机器人；虚拟障碍物；路径规划；城市道路环境 中图分类号：TP41 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2011)一03—0273—06 VirtualObstaclesBasedPathPlanningforM obileRobots YEW eiyao ，Ⅵ NG Chunxiang ， G M ing ，W ANG Bing (1．ResearchInstituteofRobotics，ShanghaiJiaoTongUniversity，Shangha i200030，China； 2．KeyLaboratoryofSystemControland InformationProcessing，MinistryofEducation，DepartmentofAutomation， Ⅱ ^ JiaoTongUniversiyt，Shanghai200030，China) Abstract：A virtualobstaclesbasedpathplanningmethodformobilerobotinurbanroadenvironmentispresented．It’S based onboththebenefitsofglobalandlocalpathplanners．Firstly,ituses algorithm toproduceaglobal optimal paht．Secondly,virtualobstaclesaregeneratedaccordingtohteglobalpaht ．Finally,byfusingvirtual andactualdemc~d obstacles．htelocalpaht isplnanedbasedontheimprovedvectorfieldhisotgram mehtod．ThismehtodCna notonlyfully utilizeenvironmentinformationtogethteglobaloptimalpaht．butalsoavoidhtestochasticobstaclesonhteroadinreal—time． Practicalexperimentsillustratehteeffectivenessandrobustnessofthismethod． Keywords：mobilerobot；virtualobstacle；pathplanning；urbna roadenvironment 1 引言 (Introducti0n)