电机课设-双闭v-m调速系统中主电路电流调节器及转速调节器的设计.docVIP

PAGE 姓名 班级 学号： 一、设计题目 双闭环V-M调速系统中主电路电流调节器及转速调节器的设计 二、具体内容 （1）主回路及其保护系统的设计； （2）转速、电流调节器及其限幅电路的设计 三、已知条件及直流电机相关参数 采用晶闸管三相桥式全控整流电路供电，基本数据如下： 直流电动机=220V，=136A，=1460r/min，电枢电阻=0.2Ω，允许过载倍数λ=1.5； 晶闸管装置=0.00167s，放大系数=40； 平波电抗器：电阻、电感； 电枢回路总电阻R=0.5Ω；电枢回路总电感L=15mH； 电动机轴上的总飞轮惯量GD2=22.5N·m2； 电流调节器最大给定值=10.2V，转速调节器最大给定值=10.5V； 电流滤波时间常数=0.002s，转速滤波时间常数=0.01s。 设计要求：1.稳态指标：转速无静差；2.动态指标：电流超调量；空载启动到额定转速的转速超调量。 四、双闭环V-M调速系统工作原理 电流环和转速环的工作原理； 1、静特性： 在正常负载情况下，转速调节器不饱和，电流调节器也不饱和，稳态时，依靠调节器的调节作用，它们的输入电压偏差电压都是零。因此，系统具有绝对硬的静特性。 当电动机的负载电流上升时，转速调节器的输出也将上升，当Id上升到一定数值时，转速调节器的输出达到限幅值，转速环失去调节作用，呈开环状态，速度的变化对系统不再产生那个影响，此时只剩下电流环起作用。 2、动特性（以起动过程为例）： 第一阶段：电流上升阶段。突加给定电压后，通过两个调节器的控制作用，Id上升。当IdIdl,电动机开始转动。由于电动机机电惯性的作用，转速与转速反馈信号增长较慢，因而转速调节器ASR的输出偏差电压数值较大，使其输出很快达到限幅值，之后输出一直处于限幅值，相当于速度环处于开环状态，ASR对电流调节环发出最大电流指令。 在ASR输出限幅值的作用下，ACR的输出也有一跃变，强迫电枢平均电流迅速上升，则电流调节器ACR的输出偏差电压衰减，使输出达不到限幅值。当电流反馈电压与给定电压相平衡时。双闭环调速系统的电流调节器ACR不再使Id迅速增长。 第二阶段：恒流升速阶段。在这个阶段，由于ASR的输出偏差一直为正，使其输出一直是饱和的，转速环相当于开环，只剩下电流环单闭环工作，ACR的调节作用使电枢电流基本上保持恒定。在这一阶段中，电流调节器是不能饱和的，可控电源也不应饱和。 第三阶段：转速调节阶段。从电动机转速上升到给定值开始，此时，转速调节器的给定电压与反馈电压相平衡，输出偏差电压为零，但输出由于积分的记忆作用还维持在限幅值，因此电动机仍在最大电流下加速，必然产生转速超调。转速超调后，ASR输入端的偏差电压改变极性，使其输出电压幅值被迫迅速下降而退出饱和状态，从而电枢电流也开始下降。但是由于Id仍然大于负载电流，在一段时间内，电动机的转速仍继续上升。当负载转矩和电磁转矩平衡时，转速上升到最大值。此后，经过ASR和ACR的调节，状态变量转速和电流Id达到稳定。 五、设计要求 1.写出设计说明书，内容包括 （1）各主要环节的工作原理； （2）整个系统的工作原理； （3）调节器参数的计算过程。 2.画出一张详细的电气原理图 3.采用Matlab中的Simulink软件对整个调速系统进行仿真研究，对计算得到的调节器参数进行校正，验证设计结果的正确性。将Simulink仿真模型，以及启动过程中的电流、转速波形图附在设计说明书中。 六、计算过程 电流环的设计： 1、确定时间常数： 电流环小时间常数 =0.00167+0.002=0.00367 S 电枢回路时间常数 =(0.015+0.004)/(0.5+0.1)=0.0317 S 注： 电枢回路总电阻R 包括电机的电枢电阻，平波电抗器的直流电阻。 电枢回路总电感L 包括电机的电枢电感，平波电抗器电感。 2、确定电流调节器的结构和参数： 结构选择 根据性能指标要求，/ =0.0317/0.00367=8.63 10, 抗干扰性能适中，因此电流环按典型 I 型系统设计。调节器选用PI，其传递函数为 ： 参数计算 为了将电流环校正成典型I型系统，电流调节器的领先时间常数应对消控制对象的大惯性环节时间常数，即取==0.0317 s 为了满足的要求，应取，因此 =1/(2*0.00367)=136.2 另外，电流反馈系数 =/=10.2/1.