磨矿分级控制毕设中英文对照.docxVIP

基于干扰观测器的多变量球磨机磨矿回路控制 摘要： 球磨机磨矿系统是重要的多变量控制系统，它具有多变量耦合，时间参数延迟以及大之后等特点。先前的控制方案中，包括多回路减谐PID控制方案，模型预测控制方案，鲁棒性控制及自适应性控制等方案，事实证明在系统存在较大的干扰时这些控制方案难以发挥理想的控制效果。为此，我们在控制一个双输入双输出的磨矿控制回路中我们提出了一种基于干扰观测器的多变量控制方案。在这里所要讨论的系统是具有集总参干扰的系统，这些集总参干扰包括外部的强干扰，如给矿粒度的大小及硬度的变化以及内部干扰，主要包括，模型失配及内部变量之间的耦合。在该控制方案中包括两个复杂控制器，一个用于控制产品粒度的大小，另一个用于控制回路的循环载荷。每一个控制器包括一个PI反馈部分及一个对干扰的前馈补偿部分，前馈补偿部分中用到了干扰观测器。为什么干扰观测器可以有效抑制干扰，在这里我们会给出严密的分析。在系统存在模型失配及存在较强的外部干扰的情况下，我们会将该方案与传统的多回路失谐PID控制及模型预测控制的控制方案想比较。相应的，仿真证明，该控制方案相比较于前述两种控制方案在球磨机磨矿回路控制系统存在较大干扰的情况下，该方案具有更好的干扰抑制能力。 简介： 在现代磨矿工业中球磨机磨矿回路是最重要的磨矿单元。磨矿回路所产生的产品粒度的大小对后续过程中有用金属的回收及底矿的排泄有重要的影响。相应的在磨矿回路控制中，选择一个合适的控制方案对对于减少能量消耗提高后续工序的效率具有极为重要的作用。然而，磨矿回路是一个典型的多输入多输出系统，具有高耦合性，时间参数延迟，强外部干扰及时间延迟等特性，这导致了在磨矿控制回路中存在很多不理想的特性。 由于控制回路的复杂性和困难性，磨矿回路控制器的设计吸引了众多工程师的眼球。他们在磨矿控制策略的发展过程中发表了很多重要的控制策略文献例如参考中的【1】-【10】，传统上磨矿控制回路由多环路PID控制，减谐控制器具有参数易于调整的特点。另一个比较流行的控制策略是模型预测控制算法，参考【1,2,6,10】。模型预测控制策略在解耦和处理时间延迟方面具有好的控制效果。还有很多先进的控制策略，例如鲁棒性控制，适应性控制，神经网络控制，专家控制，这些控制策略在控制文献中战友重要地位，他们分别从 不同方面提高了控制系统的特性。 在磨矿过程中，干扰对磨矿闭环系统的特性具有重要重要影响。产品粒度及循环载荷对各种干扰极其敏感，这些干扰主要包括内部干扰及外部干扰，内部干扰主要有模型失配及耦合变量影响，外部干扰主要有给矿粒度及硬度的变化等等。给矿硬度及粒度的变化会对产品粒度的大小造成持久的波动。模型失配及耦合变量之间的影响会对磨矿过程的动态过程带来不利，甚至造成系统的不稳定。 需要指出的是上述提到的控制方案在球磨机控制回路中存在较大的干扰时作用受到较大的限制。因为他们不能直接在控制器设计时直接抑制干扰。通常控制器不能及时反映，及时抑制这些干扰，尽管这些控制器能够依靠最终的反馈系统以相对较慢的速度来抑制这些干扰。因此，控制器当遇到很大干扰时容易便得反映迟滞。 为了提高在这种情况下的系统性能，一个很自然地想法是在控制器内反馈环节之外加一个前馈补偿部分来补偿干扰。最简单的方法是通过模型的机理分析法获得干扰通道的模型然后来消除干扰。然而，在很多实际情况下获得系统干扰通道的准确模型是不太可能的。有效地解决办法是建立一种干扰预测技术。干扰观测器技术最初是由Ohnishi于1987年提出的【参考文献11】。基于观测器的控制方案在线性系统及非线性系统中提出应用，在其他一些系统中也获得了成功的应用。例如鲁棒性控制系统，硬盘驱动系统，位置系统，导航系统以及一些通用系统，干扰观测器在处理系统模型失配及强外部干扰的情况下具有较好的效果。他不需要精确的干扰模型。干扰观测器通常是一个双输入单输出系统，他可以被普遍应用于前馈补偿器设计。输入通常是控制变量及被控变量，输出是干扰的估计值。干扰观测器可以估计干扰的值，这些干扰包括内部干扰及外部干扰。干扰观测器的输出值通常被用在前馈补偿器来消除干扰对系统的影响作用。 在控制领域中，解耦控制策略通常是多变量控制系统的热门话题。至于多输多输出系统，变量对的选择通常是基于相对增益的选择。对于某个控制变量来说，除了受到控制变量对中变量的影响外，还受到非控制变量对中变量的影响。从控制的角度来说，非控制对变量对被控变量的影响可以看成系统内部的干扰，这些干扰可以通过设计具有干扰观测器的前馈补偿来实现干扰的抑制。这篇文献的新颖之处在于提出了一种基于干扰观测器的多变量控制策略，这种控制策略在磨矿控制回路中不但能够抑制模型失配及外部强干扰带来的干扰，还能抑制由于变量之间的耦合作用带来的干扰。 本文将尽可能的建立一种在磨矿控制回路存在较大的集总参