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第五章 GPS卫星定位基本原理 §5.1 概 述 §5.2 伪距测量 §5.3 载波相位测量 §5.4 整周跳变的修复 §5.5 GPS绝对定位与相对定位 §5.6 美国的GPS政策 §5.7 差分GPS定位原理 §5.1 概 述 交会 前方交会 后方交会 GPS定位基本原理 GPS定位方法及分类 依据测距的原理划分： 伪距法定位（测码） 载波相位测量定位（测相） 差分定位 依据（接收机）待定点运动状态划分 动态定位——认为接收机相对于地面是运动的 静态定位——认为接收机相对于地面静止不动 绝对定位与相对定位： 绝对定位——求测站点相对于地心的坐标；（静态） 相对定位——求测站点相对于某已知点的坐标增量； §5.2 伪距测量 GPS测距码 伪距:依据卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间计算距离。 伪距定位观测方程 GPS测距码 模二相加运算规则 脉冲：在短时间内突变，随后又迅速返回到其初始值的物理量； 脉冲信号：像脉搏跳动一样的信号，相对于直流，断续的信号。 四级反馈移位寄存器 GPS测距码 C/A码（Coarse/Acquisition Code） 10级 1周期含码元数N：1023； 码率：1.023MHz； 码元宽度tu：0.98us(293.05m)；精度：2.9m 周期：Tu=Ntu=1ms； 粗码/捕获码； 仅被调制在L1上 P（Y）码（Precise Code） 1周期含码元数：6.19×1012； 码率：10.23MHz； 周期：7天； 码元宽度：0.098us(29.30m)； 精度:0.29m 精码； 被调制在L1和L2上 测距码（续） 5.2.1 码相关伪距测量原理 （1）卫星依据自己时钟（钟脉冲）发出某一结构的测距码，经过△t时的传播到达GPS接收机。 （2）接收机在自己钟脉冲驱动下，产生一组结构完全相同的复制码。 （3）通过时延器使之延迟时间τ，对两码进相关比较。 （4）直至两码完全对齐，相关系数 R（t）=max=1，则该时间延迟τ即为传播时间△t（τ=△t）。 （5）距离ρ=c·△t=c·τ。 5.2.2 伪距定位观测方程 由卫星钟驱动下产生的GPS信号，离开卫星发射天线，在地球引力场中穿越大气层，进入接收机内部，与接收机自身产生的参考信号相比较，得到GPS观测值。 观测方程要反映该过程 5.2.2 伪距定位观测方程 三种时间系统 5.2.2 伪距定位观测方程 RINEX 2 格式的广播电文含义 地球大气结构 大气折射效应 色散介质与非色散介质 色散介质：对不同频率的信号，所产生的折射效应也不同 非色散介质：对不同频率的信号，所产生的折射效应相同 对GPS信号来说，电离层是色散介质，对流层是非色散介质 电离层对C/A码影响 电离层对载波影响 对流层影响 5.2.2 伪距定位观测方程 考虑大气影响,卫星与测站真实距离为 伪距测量方程为 §5.3 载波相位测量 1. 采用载波相位测量原因及重建载波 5.3.1 载波相位测量原理 5.3.2 载波相位测量.的观测方程 5.3.3 整周未知数N0的确定 1、采用载波相位测量原因 ⑴ 测距码测距精度对于一些高精度的应用无法满足 C/A 2.9 P 0.29m ⑵ 载波的波长短，可达到很高的精度 载波 L1 – 频率： 154?f0 = 1575.43MHz； 波长：19.03cm L2 – 频率： 120?f0 = 1227.60MHz； 波长：24.42cm 卫星信号的调制 二进制信号的相位调制 载波相位测量的关键技术－重建载波 码相关法 方法：将所接收到的调制信号（卫星信号）与接收机产生的复制码相乘。 技术要点：卫星信号（弱）与接收机信号（强）相乘。 特点 限制：需要了解码的结构。 优点：可获得导航电文，可获得全波长的载波，信号质量好（信噪比高） 载波相位测量的特点 优点 精度高，测距精度可达0.1mm量级 难点 整周未知数问题 整周跳变问题 5.3.1 GPS载波相位测量原理 5.3.1 GPS载波相位测量原理 GPS载波相位测量的基本原理 载波相位观测值 GPS载波相位测量的基本原理 载波相位测量的观测量是GPS接收机所接收的卫星载波信号与接收机本振参考信号的相位差。 5.3.2 载波相位观测方程 5.3.2 载波相位观测方程