自动控制原理第一章杨兴明修改.pptVIP

定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。 * 二、按干扰补偿的开环控制 计算 测量 受控对象 执行 干扰 被控量 特点：只能对可测干扰进行补偿，对不可测干扰以及受控对象、各功能部件内部参数变化对被控量的影响，系统自身无法控制。 适用于：存在强干扰且变化比较剧烈的场合。 * 水位高度控制系统原理图 水位高度控制系统原理方框图 * 三、按偏差调节的闭环控制 特点：通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象。 优点：可以自动调节由于干扰和内部参数的变化 而引起的变动。 计算比较 给定值 E 执行 被控对象 干扰 被控量 测量 － 按偏差调节的系统原理方框图 * 如上图所示，反馈回来的信号与给定值相减，即根据偏差进行控制，称为负反馈，反之称为正反馈。 这种控制方式控制精度较高，因为无论是干扰的作用，还是系统结构参数的变化，只要被控量偏离给定值，系统就会自行纠偏。但是闭环控制系统的参数如果匹配得不好，会造成被控量的较大摆动，甚至系统无法正常工作。 * 控制任务：保持转台的实际转速等于期望转速。 被控对象：转台。 被控量：　转台转速。 例 转台速度控制系统 转台速度闭环控制系统原理方框图 * 飞机自动驾驶系统原理图 例 飞机-自动驾驶仪系统 * 控制任务：系统在任何扰动作用下，保持飞机俯仰角不变。 被控对象：飞机。 被控量：　飞机的俯仰角 。 俯仰角控制系统原理方框图 * 四、复合控制 复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。实质上，它是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 a.按输入作用补偿 b.按扰动作用补偿 n 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 定义：通常把系统受到外作用后，被控量随时间变化的全过程，称为动态过程或过渡过程。 * 1-３对控制系统的性能要求 工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。 稳： 指控制系统的稳定性与平稳性。 快： 指控制系统的快速性。 准： 指控制系统的最终精度（稳态精度）。 返回子目录 * 稳： 指控制系统的稳定性与平稳性 控制系统动态过程曲线 如上图所示，系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线①所示；反之，输出如曲线②所示，则系统是不稳定的。 * 快： 指控制系统的快速性 快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越短，说明系统快速性越好，反之说明系统响应迟钝，如曲线①所示。 稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明系统的动态精度高。 * 准： 指系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈量）与给定值的偏差，这一偏差称为稳态误差，是衡量稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。 以上分析的稳、快、准三方面的性能指标往往由于被控对象的具体情况不同，各系统要求也有所侧重，而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。 * 控制是指通过某些技术方式使得系统达到我们想要的目标。比如：微波炉， 自动的意思 就是在没有人的参与下通过某些仪器装置使得整个系统达到我们预定得目标：温度，容量，浓度，轨迹，等等 每年的机器人大赛是控制界的一个盛事。 * * * 自控控制原理 理论讲课36学时，实验4个学时 考试形式：闭卷，专业必修课 平时成绩占30%，包括作业、考勤和实验 杨兴明 xmyang168@163.com * 建议选用教材：程鹏编，《自动控制原理》（第二版），高等教育出版社（“十一五”国家级规划教材），2010年4月 主要参考资料： ①《自动控制原理》（第四版），胡寿松主编，科学出版社，2008年 ②《自动控制原理习题集》（第二版），胡寿松，科学出版社，2008年 ③《MATLAB与控制系统仿真实践集》,赵广元主编, 北京航空航天大学出版社,2009年 ④《自动控制原理(第2版):学习辅导与习题解答》 程鹏、王艳东、邱红专等主编，高等教育出版社 ，2011年。 * 目 录 第1章 自动控制原理的一般概念(3) 第2章 自动控制系统的数学模型(8) 第3章 时域分析法(7) 第7章 非线性系统分析 第4章 根轨迹法(5) 第5章 频域分析法(6) 第6章 控制系统的校正 (7) 第8章 采样系统理论 第9章 状态空间分析方法 * 手动控制 人在控制过程中起三个作用： （1）观测：用眼睛去观测温度计和转速表的指示值； （2）比较与决策：人脑把观测得到的数据与要求的数据相比较，并进行判断，根据给定的控制规律给出控制量； （3）执行：根据控制量用手具体调节，如调节阀门开度、改变触点位置。 控制：操纵，节制使不超出范围或随意活动