智能避障系统研究.docVIP

控制核心——单片机 附件2： 序号： 编码： 廊坊师范学院2012年“挑战杯” 大学生课外学术科技作品竞赛 作品申报论文 自动避障系统的研究 Automatic obstacle avoidance system research 郝志恒 张帅 指导老师：陈国志（讲 师） 甄立 （讲 师） 智能避障系统的研究 郝志恒 张帅 （ 物理与电子信息学院 ） 摘 要：本文介绍了利用红外反射式传感器实现小车自动避障的设计与实现，能在有障碍物的情况下判断并自动躲避。自动避障是基于自动避障小车的机器人系统。实验中采用反射式红外传感器采集外界信号，红外反射式传感器采集后的信号经A/D转换器转换为数字信号，再由单片机对数字信号进行处理，控制电机，躲避障碍物。该技术可以应用于儿童智能玩具开发、隧道或管道检测，无人驾驶机动车、无人工厂、仓库、服务机器人等领域。 关键词：自动避障　红外传感器 单片机 电路设计 [SUMMARY] This article introduces the design and execution of automatically avoiding obstacles by usage of the reflected infrared sensor on smsll cars.It makes the small cars judge and evade the obstacles automatically. Avoiding obstacles automatically is based on the AAOV-auto-avoid obstacle-vehicle of robot system.In the experiment,it adopts reflected infrared sensor to collect the external world signals which is transforms into number signals by the A/D conversion machine later then.After that,the single chip will handle these number signals and control current machine to avoid obstacles.This technology could serve to the development of children’s intelligent toys ,the examnation of tunnels and pipes, driverless mobile, robot factory, warehouse, service robot and etc. KEYWORD:AAOV-auto-avoid　infraned sensor　single chip Microcomputer，current design 目 录 = 1 \* CHINESENUM3 一、 HYPERLINK \l _Toc169755343 前言 = 2 \* CHINESENUM3 二、方案设计 HYPERLINK \l _Toc169755344 1 避障小车设计思路 HYPERLINK \l _Toc169755345 1.1 设计思路 HYPERLINK \l _Toc169755346 1.2 系统组成 HYPERLINK \l _Toc169755347 2 控制核心——单片机 HYPERLINK \l _Toc169755348 2.1 单片机的发展历史 HYPERLINK \l _Toc169755349 2.2 单片机的特点 HYPERLINK \l _Toc169755350 2.3 单片机的应用领域 HYPERLINK \l _Toc169755351 2.3.1 单片机在智能仪表中的应用 HYPERLINK \l _Toc169755352 2.3.2 单片机在机电一体化中的应用 HYPERLINK \l _Toc169755353 2.4 单片机外部晶振 HYPERLINK \l _Toc169755354 3.STC单片机 HYPERLINK \l _Toc169755355 3.1 主要性能参数 HYPERLINK \l _Toc169755356 3.2 单片机的电路原理图 4.超声波测距模块 4.1超声波测距模块的简介 4.2模块的工作原理 4.3 超声波测距模块原