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§2 PID算法的实现技术 PID算法的实现技术 目的：掌握数字PID控制算法在工程应用中的实现技术，包括采样周期、字长的选取，无扰切换与抗积分饱和算法，控制器的正反作用方式等等。 §2－1：位置式与增量式算法 一、基本PID的位置型离散表达式 二、增量式数字PID控制算法 （n-1）时刻 增量式数字PID控制算法 增量式算法的控制器结构举例： 位置式与增量式算法的对比 1. 增量式PID控制算法如取 为实际阀位反馈信号,或反映执行器特性的内部执行器模型输出,则不会发生积分饱和现象;并且由MAN模 式切换到AUTO模式时,易于实现无扰. 2. 增量式PID算法必须采用积分项。因为比例、微分项除了在设定值改变后的一个周期内与设定值有关外，其它时间均与设定值无关；尤其是微分先行、比例先行算法更是如此。这样， 被控过程会漂离设定点 §2－2：采样周期的选择 香农 “采样定理”基于如下两点假设： （1）原始信号是周期的； （2）根据在无限时域上的采样信号来恢复原始信号。 例如： 采样周期的选择 在实时采样控制系统中，则要求在每个采样时刻，以有限个采样数据近似恢复原始信号，所以不能照搬采样定理的结论。 采样周期的选取要考虑以下几个因素： 1. 被控过程的动态特性； 2. 扰动特性； 3. 信噪比（信噪比小，采样周期就要大些）。 采样周期的选择 流量控制中不同采样周期的比较： §2－3：“正反作用”方式 控制系统引入正反作用方式的必要性： §2－3：“正反作用”方式 控制系统引入正反作用方式的必要性： §2－3：“正反作用”方式 控制系统引入正反作用方式的必要性： “正反作用”方式的定义 定义（P.82）： 正作用（Direct Action）：随着被控过程输出测量信号的增加，调节器输出也增加； “正反作用”方式曲线描述 图示： “正反作用”方式的选择 选择要点：决定于对象特性及调节阀结构，最终是为了使控制回路成为“负反馈”系统。具体工程上的判断方法为： （1）假设检验法，先假设控制器的作用方向，再检查控制回路能否成为“负反馈”系统 （2）回路判别法，先画出控制系统的方块图，并确定回路中除控制器外的各环节的作用方向，再来确定控制器的正反作用。 气动调节阀的结构 气动调节阀的结构 阀门的“气开”与“气关” 常见的现场执行机构 控制对象特性 水位控制系统举例： 练习：调节阀与控制器的选取 §2－4： 积分字长的确定 必要性： 在DDC控制的数字仪表中，为提高运算速度，内部程序一般采用汇编语言编写，而若字长选取不当，会严重影响控制精度，以PID控制算法为例： 若调节器的比例度P=500%，积分时间常数Ti=1800秒，采样周期T=0.2秒，则只有偏差： 即只有当偏差幅度超过满刻度的2/3以上时，积分分量才会发挥作用，这事实上形同虚设。 PID控制器积分字长的确定 选取原则： 根据如下积分式： §2－5： PID抗积分饱和算法 工程背景分析（P.82）： 工作在扰动幅度大或频繁启动的断续生产过程中的调节器，如果调节规律中包含积分作用，由于被调量长时间偏离给定位，偏差信号长时间处于较大的数值，经常使积分器进入深度饱和状态。一且进入这种状态，偏差信号反向时，由于积分器退出饱和需要时间，调节器输出在很长的时间中仍将保持饱和值。这会使系统调节质量下降，超调量变大，过度过程时间 延长，严重时还会发生事故。 积分器进入深度饱和的原因有下面两方面：一是大幅度偏差信号的长时间存在，二是积分器输出达到饱和值后积分项数据的继续累加。解决其中的一个， 便可避免深度饱和现象的发生。 PID抗积分饱和算法 积分饱和对系统性能的影响： PID抗积分饱和算法 积分饱和产生的根源: 过程非线性（D/A转换器输出有限；执行器动作范围有限）。 时域算法: 控制器的AW/BT通用算法 在传统的控制器设计当中，一般采用如图所示的典型结构．图中，K、G、R分别为控制器、对象及无扰切换/抗积分饱和算法，N为实际过程中的非线性环节或其模型．在数字(位置式)PID控制算法中，一般取: 其中，针对无扰切换及抗积分饱和，参数 分别取为1及 ， 为跟踪时间常数． 抗积分饱和算法方框图 数字PID控制器的抗积分饱和算法 PID抗积分饱和算法实现 算法实现 在一个周期内,首先进行输出更新: 前向差分的采用 注：容易看出,这里积分项采用了前项差分,这是必须的.因为,如采用后向差分,如