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机电一体化设计 实验报告 专 业： 机械设计制造及其自动化 班 级： 机械143班 学 号： 姓 名： 俞 迈 联系方式： 644494 二零一七年四月 概述 XY平台系统 GXY 系列工作台集成有 4 轴运动控制器、电机及其驱动、电控箱、运动平台等部件。各部件全部设计成相对独立的模块，便于面向不同实验进行重组。 机械部分是一个采用滚珠丝杠传动的模块化十字工作台，用于实现目标轨迹和动作。为了纪录运动轨迹和动作效果，专门配备了笔架和绘图装置，笔架可抬起或下降，其升降运动由电磁铁通、断电实现，电磁铁的通断电信号由控制卡通过 IO 口给出。 执行装置根据驱动和控制精度的要求可以分别选用交流伺服电机， 直流伺服电机和步进电机。直流伺服电机具有起动转矩大、体积小、重量轻、转矩和转速容易控制、效率高的优点。但维护困难，使用寿命短，速度受到限制。交流伺服电机具有高速，高加速度，无电刷维护，环境要求低等优点，但驱动电路复杂，价格高。一般伺服电机和驱动器组成一个速度闭环控制系统，用户则根据需要可通过运动控制器构造一个位置（半）闭环控制系统。步进电机不需要传感器，不需要反馈，用于实现开环控制；步进电机可以直接用数字信号进行控制，与计算机的接口比较容易；没有电刷，维护方便、寿命长；启动、停止、正转、反转容易控制。步进电机的缺点是能量转换效率低，易失步（输入脉冲而电机不转动）等。当采用交流伺服电机作为执行装置时，安装在电机轴上的增量码盘充当位置传感器，用于间接测量机械部分的移动距离，如果要直接测量机械部分移动位移，则必须额外安装光栅尺等直线位移测量装置。 控制装置由 PC 机、 GT-400-SV（或 GT-400-SG）运动控制卡和相应驱动器等组成。运动控制卡接受 PC 机发出的位置和轨迹指令，进行规划处理，转化成伺服驱动器可以接受的指令格式，发给伺服驱动器，由伺服驱动器进行处理和放大，输出给执行装置。控制装置和电机（执行装置）之间的连接示意如下左图所示，实物图如下右图所示： 实验一 直流伺服电机位置环 PID 调整实验 一、实验目的 学会使用数字式 PID 控制器；熟悉用试探法调节 PID 控制器参数的过程。 二、实验原理 数字式 PID 控制器 一般来说，位置系统的瞬态特性和稳态特性均不能令人满意，必须在系统中加入适当的校正装置来改造系统的结构。本实验中，通过使用在系统的前向通道中串联一个 PID 控制器来改善系统的性能。 加入 PID 控制器校正以后的位置系统框图如下。 模拟式 PID 的控制算法： 其中，u（t），e（t）分别是控制器的控制量输出和系统的跟随误差，KP，T I，TD 分别是比例系数，积分时间和微分时间。离散化后得到数字式的 PID 控制算式： 其中，KI，KD 分别是积分系数和微分系数。由于计算机适合计算增量式的算式，推导可得如下的增量式形式： 以上形式是控制程序中实现的 PID 控制算法形式。 对 PID 控制参数的调节一般在一定的准则下采取现场调试的方法，在 PID 控制的三个组成部分中，比例项的作用是对偏差信号做出及时响应；微分项的作用是减少超调，提高系统的稳定性，改善系统的动态特性；积分项的作用是消除静差，提高控制精度，改善系统的稳态特性。在实际调试时可以先选取一组 PID 参数初值，然后根据实际系统的控制情况对参数进行调节，一般在经过几次调节以后均能得到较好的控制效果。 三、实验设备 直流伺服线性模块或直流伺服 XY 平台一套GT-400-SV 卡一块PC 机一台 四、实验步骤 1、按下电控箱上“系统上电”按钮，使实验平台上电； 2、双击桌面“ MotorControlBench.exe” 图标，打开运动控制平台实验软件，点击界面下方“直流伺服电机按钮”按钮，进入如下图所示界面： 3、电机通道选择“ 1 轴”，在实验内容中选择“位置控制”，此时界面内容将发生变化，在设定位置值处中输入位置控制的目标值40000； 4、在位置环 PID 参数设置栏中输入一组 PID 控制器参数的初值3，5，5； 5、点击界面中“开始”按钮，平台上电机开始运动，待轴运动一段时间后，点击“停止”按钮停止电机运动； 6、点击“显示”按钮，界面右侧将显示电机位置阶跃响应曲线和数据； 7、观察位置阶跃响应曲线；8、点击“计算”按钮，观察计算结果中的超调量和上升时间；9、根据结果调整 PID 参数； 10、关闭实验平台电源，实验完毕。 五、实验内容 以下是实验得出的数