自动控制原理及应用课件(第八章).ppt

自动控制原理及应用 第8章 控制系统的MATLAB仿真应用 教学目标： 了解MATLAB软件的主要功能及基本使用方法； 掌握利用MATLAB软件对自动控制系统进行仿真分析与设计； 熟悉Simulink软件的使用及控制系统仿真方法。 8.1 MATLAB仿真基础 调用格式为： subplot(m,n,p) 将图形窗口分成m×n个子窗口，p代表当前的子窗口号，子窗口的排列顺序为左上角开始按行排列。 8.2 MATLAB在控制系统仿真中的应用 8.3 Simulink在控制系统仿真中的应用 8.4 应 用 实 例 图8-30 前馈控制系统的Simulink仿真模型 图8-31 系统阶跃响应的仿真曲线 本节结合具体的工程应用实例说明MATLAB/Simulink软件在控制系统计算机仿真和辅助设计中的应用。 8.4.1 液压位置伺服系统 系统的结构及模型建立 典型的液压位置伺服系统——双电位器电液联合控制系统为例，利用MATLAB/Simulink软件对系统进行仿真分析。 液压位置伺服系统的原理结构图如图8-32所示。它由双电位器、放大器、液压缸等部件构成一闭环电液联合控制系统。 图8-32 液压位置伺服系统的原理结构图 液压位置伺服系统的结构如图8-33所示。 图8-33 液压位置伺服系统的结构图 在液压位置伺服系统的结构图中，放大器输出为电流i，电液伺服阀输出为流量q，液压缸活塞输出为位移xc，反馈电位器输出为电压uf。根据各模块特性，由按照机理建模方法建立系统数学模型如下： 在零初始条件下，对上式进行拉普拉斯变换，可得各环节的传递函数模型如下： 2. MATLAB/Simulink 仿真分析 根据液压位置伺服系统的各环节传递函数及参数，可建立系统的动态结构图如图8-34所示。 图8-34 液压位置伺服系统的动态结构图 则系统开环传递函数Gk(s)和闭环传递函数Ф(s)为 利用MATLAB可方便地绘制系统对数频率特性如图8-35所示，由频率特性可得系统稳态指标为幅值裕度Gm=5.71dB，相角裕度Pm=106°，剪切频率=3.2 rad/s，-180°穿越频率=52.5 rad/s。 图8-35 系统的对数频率特性 在Simulink环境中建立的系统仿真模型如图8-36所示。采用单位阶跃信号Step 输入时，在跟踪示波器Scope 中得到的系统单位阶跃响应曲线如图8-37所示。 图8-36 液压位置伺服系统的Simulink仿真模型 图8-37 液压位置伺服系统单位阶跃响应 从曲线中可以看出，系统无超调，上升时间0.5s左右，系统进入稳态的时间约3s左右。 8.4.2 玻璃窑炉的温度控制系统 本例利用MATLAB软件对玻璃窑炉的温度控制系统进行仿真分析与设计。 玻璃生产工艺及窑炉的结构 在玻璃生产工艺中，最重要的过程之一就是玻璃的熔化，它分 为如下几个阶段。 (1)硅酸盐的形成：随温度升高至1200℃左右，混合配料将发生一系列的化学反应，最终形成半熔融体的硅酸盐。 (2)玻璃液的形成：温度继续升高，各种硅酸盐开始熔融形成玻璃液。 (3) 玻璃液的澄清和均化：在玻璃形成阶段，熔融体是很不均匀的，含有大量的气泡，必须澄清和均化。这两个过程几乎是同时进行的两个阶段。澄清是从玻璃液中除去可见的气体杂质，均化是通过对流、扩散等作用，使玻璃成分均匀和温度均匀。 (4) 玻璃液的冷却：澄清阶段的玻璃液温度高达1300℃左右，玻璃液的黏度很低，不适宜玻璃成形，必须将其温度降到1000℃左右，以加大黏度，满足玻璃成形的需要。 玻璃窑炉的炉体结构如图8-38所示。玻璃窑炉在结构上可分为四大部分，即熔化池、工作池、蓄热室及投料机。 图8-38 玻璃窑炉的炉体结构 按照生产工艺要求，在玻璃生产过程要求熔化池的温度必须保持恒定，炉压和玻璃液液位也应必须保持恒定。控制指标为：正常情况下，窑炉温度控制在1500±3℃以内，玻璃液液位波动控制在±0.2mm以内，炉压波动控制在±0.1mmH2O。本例以窑炉温度控制为例进行仿真分析与设计。 2. 玻璃窑炉温度控制系统设计 玻璃窑炉温度控制系统的熔化池的温度可分为4个区：Ⅰ区和Ⅱ区温度分别恒值控制在1350℃和1460℃，分别起熔化和排泡作用；Ⅲ区和Ⅳ区温度分别恒值控制在1340℃和1300℃，起澄清作用。 各区的温度控制的给定也不是一次性给定的，以Ⅳ区为例，该区稳态时的期望温度为1300℃，但不能直接升温至期望的1300℃，必须采用斜坡-阶跃的温度给定曲线进行设置，以免炉壁的耐火材料损失太大