人机协作下的机械臂轨迹生成与修正方法-机器人.PDFVIP

第38 卷第4 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.4 2016 年7 月 Jul., 2016 DOI ：10.13973/ki.robot.2016.0504 人机协作下的机械臂轨迹生成与修正方法 刘维惠，陈殿生，张立志 （北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 100191） 摘 要：针对日常生活中多障碍物环境下的服务机器人机械臂轨迹规划问题，提出了一种人机协作下的轨迹 生成与修正方法．首先，基于动态动作基元（DMP ）模型，设计了一个能生成与示教轨迹形状相似的路径的方法． 该方法针对多自由度耦合产生的轨迹形状畸变问题，通过将3 维目标点投影于示教轨迹平面，再利用罗德里格旋