第4章常控制电机.pptVIP

一、直流伺服电动机 当直流伺服电动机励磁绕组和电枢绕组都通过电流时，直流电动机转动起来，当其中的一个绕组断电时，电动机立即停转，故输入的控制信号，既可加到励磁绕组上，也可加到电枢绕组上。 2.调节特性：当电磁转矩恒定时，电动机转速与控制电压之间的关系，即 常数，转速 与控制电压之间的关系 。 电枢控制直流伺服电动机转速公式： （3）控制方法 交流伺服电动机的控制方法： ①幅值控制：即保持控制电压Uc的相位不变，使Uc和Uf的相位差始终保持90°电角度，仅仅改变其幅值来控制电动机的转速。 ②相位控制：即保持控制电压Uc的幅值不变，仅仅改变其相位来控制电动机的转速。 ③幅—相控制：即同时改变控制电压Uc的幅值和相位来进行控制。 产生的感应电动势： ：电动势系数 当直流测速发电机在空载时，其电枢电流 ，输出电压和电枢感应电动势相等，即 。因此，空载时的输出电压与转速成正比。 当直流测速发电机带负载时，其电枢电流 ， 中流过电枢电流，并在电枢回路产生电阻压降，使输出电压减小。 2.输出特性 输出特性指电枢电压与转子转速的函数关系，即 。 由上式可知，理想情况下， ， ， 均为常数，输出电压与转速成正比。 * * * 第四章 常用控制电机 第一节 控制电机概述 控制电机具有体积小，功率小，通常在几百瓦以下等特点；而驱动微电机结构简单、体积小、功率也小，主要用来驱动各种轻型负载。 驱动微电机与控制电机合称为微控电机。 在普通旋转电机的基础上产生的各种控制电机与普通电机本质上并没有差别，只是着重点不同：普通旋转电机主要是进行能量变换，要求有较高的力能指标；而控制电机主要是对控制信号进行传递和变换，要求有较高的控制性能，如要求反应快、精度高、运行可靠等等。控制电机因其各种特殊的控制性能而常在自动控制系统中作为执行元件、检测元件和解算元件。 第二节 伺服电动机 伺服电动机又称为执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件。它将输入的电压信号转变为转轴的角位移或角速度输出，改变输入信号的大小和极性可以改变伺服电动机的转速与转向，故输入的电压信号又称为控制信号或控制电压。 若把控制信号加到电枢绕组上，通过改变控制信号的大小和极性来控制转子转速的大小和方向，这种方式叫电枢控制；若把控制信号加到励磁绕组上进行控制，这种方式叫磁场控制。磁场控制有严重的缺点（调节持性在某一范围不是单值函数，每个转速对应两个控制信号），使用的场合很少。 直流伺服电动机进行电枢控制时，电枢绕组即为控制绕组，控制电压直接加到电枢绕组上进行控制。而励磁方式则有两种：一种用励磁绕组通过直流电流进行励磁，称为电磁式直流伺服电动机；另一种使用永久磁铁作磁极，省去励磁绕组，称为永磁式直流伺服电动机。 1.机械特性：改变控制电压，而机械特性的斜率不变，故其机械特性是一组平行的直线，如图所示。 ? 从上述分析可知，电枢控制时的直流伺服电动机的机械特性是线性的，而且不存在“自转”现象（控制信号消失后，电机仍不停止转动的现象叫“自转”现象），在自动控制系统中是一种很好的执行元件。 二 、 交流伺服电动机 1. 工作原理：交流伺服电动机实际上就是两相异步电动机，所以有时也叫两相伺服电动机。如图所示，电机定子上有两相绕组，一相叫励磁绕组，接到交流励磁电源上，另一相为控制绕组，接入控制电压，两绕组在空间上互差90°电角度，励磁电压Uf和控制电压Uc频率相同。 交流伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有相似之处。当交流伺服电动机的励磁绕组接到励磁电流上，若控制绕组加上的控制电压为0时（即无控制电压），所产生的是脉振磁通势，所建立的是脉振磁场，电机无起动转矩；当控制绕组加上的控制电压不为0，且产生的控制电流与励磁电流的相位不同时，建立起椭圆形旋转磁场，于是产生起动力矩，电机转子转动起来。如果电机参数与一般的单相异步电动机一样，那么当控制信号消失时，电机转速虽会下降些，但仍会继续不停地转动。伺服电动机在控制信号消失后仍继续旋转的失控现象称为“自转”。 “自转”的原因是控制电压消失后，电机仍有与原转速方向一致的电磁转矩。消除“自转”的方法是消除与原转速方向一致的电磁转