玲珑轮胎块状橡胶码垛自动线方案.ppt

块状橡胶码垛自动线方案 目的 1.来料的块状橡胶如左下图，码放紧密； 2.橡胶块加热前需要码放成右下图样式，块与块之间留有缝隙，便于受热均匀； 3.人工码放工作单调且劳动强度大； 4.本自动线目的就是使用机器人系统代替人工进行码放。 未来工作流程 人工打开包装 自动翻转倾倒 自动分料 自动码垛 搬出 自动定位 自动线部分 整条自动线：方案一 机器人抓取第一块橡胶块，五个气缸压住剩余的橡胶块，防止松动。橡胶堆所放平台可以转动。所抓取的橡胶块经过检测平台，以确定橡胶堆是竖放还是横放，以便控制气缸按照不同的策略运动。 纵放 横放 气缸运动策略：橡胶堆横放 5号气缸向上运动，松开底下压住的橡胶块；工作台旋转；1号、2号……4松开；每松开一个气缸，机器人拿走一个橡胶块。 一层拿完后，所有气缸全都压向第二层；工作台转回初始状态。 5号 4号 3号 2号 1号 双联或三联气缸，行程1000。 夹持部分结构 肌腱收缩，使得卡爪向内夹紧橡胶块；同时吸盘吸住橡胶块；双重作用同时起作用，装夹更加可靠。 夹持部分还可以安装光电传感器，辅助夹持时定位。 肌腱 卡爪 吸盘 末端为波纹状，增大摩擦力。 光电传感器判断橡胶堆是纵或横 1、2有信号为横放， 1、3有信号为纵放。 2号光电传感器 1号光电传感器 3号 整条自动线：方案二 橡胶块提升与推动 液压小车将橡胶块推进卡爪，举升机带动橡胶堆向上运动，每次